| 中文摘要 | 第1-9页 |
| 英文摘要 | 第9-11页 |
| 前言 | 第11-13页 |
| 第一章 医用机器人系统分析与设计 | 第13-24页 |
| 第一节 医用机器人系统概述 | 第13-22页 |
| ·医用机器人系统的概念 | 第13页 |
| ·医用机器人系统的基本流程 | 第13-15页 |
| ·相关技术概述 | 第15-22页 |
| 第二节 超声引导肝肿瘤微波消融治疗的流程分析与设计 | 第22-24页 |
| 第二章 主要关键技术的初步研究 | 第24-38页 |
| 第一节 磁定位器精度分析研究 | 第24-31页 |
| ·材料与方法 | 第25-28页 |
| ·实验和结果 | 第28-30页 |
| ·结论 | 第30-31页 |
| 第二节 超声图像标定技术研究 | 第31-36页 |
| ·材料和方法 | 第31-34页 |
| ·实验和结果 | 第34-35页 |
| ·结论 | 第35-36页 |
| 第三节 定位机器人设计 | 第36-38页 |
| ·被动式定位机器人 | 第36页 |
| ·主动式定位机器人 | 第36-38页 |
| 第三章 系统集成及初步实验研究 | 第38-48页 |
| 第一节 系统集成 | 第38-42页 |
| ·系统组成 | 第38页 |
| ·关键技术的确定 | 第38-40页 |
| ·系统工作流程 | 第40-42页 |
| 第二节 实验和结果 | 第42-48页 |
| ·实验一:导航子系统操作流程与精度 | 第42-44页 |
| ·实验二:机器人系统水槽实验 | 第44-46页 |
| ·实验三:机器人系统体模实验 | 第46-48页 |
| 第四章 讨论与结论 | 第48-51页 |
| 第一节 讨论 | 第48-49页 |
| 第二节 结论 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-56页 |
| 文献综述 | 第56-63页 |
| 攻读学位期间发表论文 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |