| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| ·虚拟现实技术概述 | 第8-10页 |
| ·医学虚拟现实 | 第10-12页 |
| ·研究背景 | 第10-11页 |
| ·研究进展 | 第11-12页 |
| ·研究意义 | 第12页 |
| ·图形开发包简介 | 第12-14页 |
| ·OpenGL 简介 | 第12-13页 |
| ·Open Inventor 简介 | 第13页 |
| ·Open Inventor 与OpenGL 的联系与区别 | 第13-14页 |
| ·力反馈设备及触觉开发包简介 | 第14-17页 |
| ·力反馈设备简介 | 第14-15页 |
| ·Open Haptics Toolkits | 第15-16页 |
| ·GHOST SDK | 第16-17页 |
| ·本文研究内容 | 第17-18页 |
| 2 建立视觉模型 | 第18-29页 |
| ·视觉立体 | 第18-21页 |
| ·建立注射器模型 | 第21-23页 |
| ·建立数字人体模型 | 第23-25页 |
| ·压缩数字人体模型 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 3 建立触觉模型 | 第29-44页 |
| ·触觉立体 | 第29-30页 |
| ·碰撞检测 | 第30-34页 |
| ·AABB 包围盒的碰撞检测 | 第31页 |
| ·OBB 包围盒的碰撞检测 | 第31页 |
| ·k-DOPs 包围盒的碰撞检测 | 第31-32页 |
| ·碰撞检测的实现 | 第32-34页 |
| ·基于设备开发包的开发流程 | 第34-43页 |
| ·Open Haptics Toolkits 开发触觉立体 | 第34-38页 |
| ·GHOST SDK 开发触觉立体 | 第38-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 4 视觉与触觉场景图的三维同步匹配 | 第44-52页 |
| ·开发环境 | 第44-45页 |
| ·OPEN INVENTOR 与GHOST 进程同步 | 第45-46页 |
| ·OPEN INVENTOR 与GHOST 节点转换 | 第46-47页 |
| ·三维同步匹配周期流程 | 第47-48页 |
| ·三维同步匹配结果与讨论 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 5 总结与展望 | 第52-54页 |
| ·本文工作总结 | 第52-53页 |
| ·研究展望 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 附录 攻读学位期间发表的论文目录 | 第59页 |
