| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| ·课题背景 | 第12-13页 |
| ·分散自重构机器人的概念 | 第13-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-17页 |
| ·本文的主要工作 | 第17-19页 |
| 第二章 水下分散自重构机器人模块设计 | 第19-43页 |
| ·自重构机器人模块设计准则 | 第19-20页 |
| ·水下自重构机器人模块设计原理、难点和类型 | 第20-21页 |
| ·运动模块结构 | 第21-41页 |
| ·搭载模块结构 | 第41页 |
| ·小结 | 第41-43页 |
| 第三章 水下分散自重构机器人控制系统研究 | 第43-54页 |
| ·水下分散自重构机器人的系统构形 | 第43-44页 |
| ·多Agent 理论及其在机器人领域的应用 | 第44-48页 |
| ·自重构机器人的控制系统分类 | 第48-49页 |
| ·基于多Agent 的水下分散自重构机器人控制系统体系结构 | 第49-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 第四章 PC 机与机器人的通信实现 | 第54-69页 |
| ·通信系统概述 | 第54页 |
| ·CAN 总线介绍 | 第54-58页 |
| ·水下分散自重构机器人通信系统硬件组成 | 第58-60页 |
| ·基于CAN 的水下分散自重构机器人通信协议 | 第60-67页 |
| ·模块内部通信 | 第67-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 第五章 水下分散自重构机器人上层软件开发 | 第69-84页 |
| ·上层软件功能概述 | 第69页 |
| ·构形控制及其基本原理 | 第69-70页 |
| ·描述系统的数据结构 | 第70-71页 |
| ·构形的步态控制模式 | 第71-72页 |
| ·构形运动控制的实现 | 第72-76页 |
| ·软件结构和功能 | 第76-81页 |
| ·软件运行过程 | 第81-83页 |
| ·小结 | 第83-84页 |
| 第六章 水下分散自重构机器人运动试验 | 第84-102页 |
| ·系统测试 | 第84-91页 |
| ·水池试验 | 第91-101页 |
| ·小结 | 第101-102页 |
| 第七章 总结和展望 | 第102-104页 |
| ·总结 | 第102页 |
| ·创新性 | 第102页 |
| ·展望 | 第102-104页 |
| 参考文献 | 第104-108页 |
| 致谢 | 第108-109页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第109页 |