基于图像绘制的遥操作虚拟环境构建技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 插图目录 | 第11-13页 |
| 插表目录 | 第13-14页 |
| 1 概论 | 第14-35页 |
| ·具有视觉临场感的机器人遥操作 | 第14-17页 |
| ·研究背景 | 第14-15页 |
| ·临场感遥操作技术 | 第15-16页 |
| ·具有视觉临场感的遥操作虚拟环境 | 第16页 |
| ·虚拟环境和虚拟遥机器人的建模 | 第16-17页 |
| ·虚拟场景构建技术 | 第17-20页 |
| ·基于几何建模与绘制的虚拟场景构建 | 第18-19页 |
| ·基于图像绘制的虚拟场景构建 | 第19-20页 |
| ·虚拟场景构建中相关学科的关系 | 第20页 |
| ·基于图像绘制技术的研究现状 | 第20-29页 |
| ·全光函数 | 第21-22页 |
| ·视图插值 | 第22-24页 |
| ·光流场 | 第24-26页 |
| ·全景图像 | 第26-29页 |
| ·论文的主要工作及组织 | 第29-31页 |
| 参考文献 | 第31-35页 |
| 2 IBR的理论及其关键技术 | 第35-57页 |
| ·射影几何理论 | 第35-38页 |
| ·仿射空间和射影空间 | 第35-36页 |
| ·射影几何中的对偶关系 | 第36-38页 |
| ·射影几何中的二次曲面和二次曲线 | 第38页 |
| ·摄像机成像几何理论 | 第38-42页 |
| ·坐标系统 | 第38-40页 |
| ·摄像机成像模型 | 第40-42页 |
| ·摄像机运动过程分析 | 第42-44页 |
| ·图像间坐标变换 | 第44-48页 |
| ·齐次坐标系统 | 第44页 |
| ·坐标变换模型 | 第44-48页 |
| ·IBR拼接的关键技术 | 第48-55页 |
| ·图像配准技术 | 第48-50页 |
| ·图像插值技术 | 第50-52页 |
| ·图像合成技术 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-57页 |
| 3 基于相位相关的自适应拼接算法 | 第57-85页 |
| ·全景图像拼接概述 | 第57-59页 |
| ·傅立叶变换及逆变换的原理 | 第59-63页 |
| ·一维傅立叶变换 | 第59-60页 |
| ·二维傅立叶变换 | 第60-61页 |
| ·二维傅立叶变换的性质 | 第61-63页 |
| ·基于相位相关的自适应图像拼接算法 | 第63-76页 |
| ·透视投影变换模型 | 第63-65页 |
| ·基于相位相关求解图像的初始投影变换矩阵 | 第65-71页 |
| ·基于对数极坐标变换的相位相关拼接算法 | 第71-73页 |
| ·图像投影变换矩阵的优化求解 | 第73-75页 |
| ·基于相位相关的自适应拼接算法 | 第75-76页 |
| ·图像的合成 | 第76-78页 |
| ·图像融合 | 第78-79页 |
| ·实验结果及分析 | 第79-82页 |
| ·小结 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-85页 |
| 4 基于角点二次匹配的图像拼接算法 | 第85-106页 |
| ·拼接图像中角点的检测 | 第86-88页 |
| ·相邻图像中角点的匹配 | 第88-89页 |
| ·图像投影变化模型估计 | 第89-100页 |
| ·投影变换模型线性估计 | 第89-91页 |
| ·基于RANSAC方法的参数估计 | 第91-98页 |
| ·RANSAC算法实现 | 第98-100页 |
| ·用KLT对单应性矩阵的求精 | 第100页 |
| ·实验结果与分析 | 第100-103页 |
| ·本章小结 | 第103页 |
| 参考文献 | 第103-106页 |
| 5 基于图像灰度特征矢量的全景图像拼接及漫游 | 第106-120页 |
| ·基于图像灰度特征矢量的全景图像拼接 | 第106-113页 |
| ·全景图像的折叠变换 | 第106-108页 |
| ·基于图像灰度特征矢量的匹配 | 第108-111页 |
| ·全景图像的灰度调整 | 第111页 |
| ·全景图像的无缝拼接 | 第111页 |
| ·实验结果及分析 | 第111-113页 |
| ·基于柱面的实时漫游 | 第113-118页 |
| ·摄像机焦距估计 | 第113-115页 |
| ·柱面投影变换 | 第115-116页 |
| ·柱面全景图的实时漫游 | 第116页 |
| ·实验及分析 | 第116-118页 |
| ·本章小结 | 第118-119页 |
| 参考文献 | 第119-120页 |
| 6 机器人遥操作虚拟场景构建 | 第120-138页 |
| ·机器人遥操作环境下的运动模型 | 第120-123页 |
| ·摄像机焦距变化对全景环境构建的影响 | 第123-128页 |
| ·焦距变化时新像素点灰度值的确定 | 第123-126页 |
| ·算法描述 | 第126-127页 |
| ·实验结果 | 第127-128页 |
| ·摄像机移动过程中视点变化对全景环境构建的影响 | 第128-136页 |
| ·多形态变换的过程 | 第129-130页 |
| ·前向转移过渡的多视点形态变换 | 第130-133页 |
| ·横向转移过渡的多视点形态变换 | 第133-135页 |
| ·一般转移过渡的多视点形态变换 | 第135-136页 |
| ·本章小结 | 第136页 |
| 参考文献 | 第136-138页 |
| 7 总结与展望 | 第138-141页 |
| ·工作总结 | 第138-139页 |
| ·进一步研究展望 | 第139-141页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第141-142页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研项目 | 第142-143页 |
| 致谢 | 第143页 |
