| 第一章 绪论 | 第1-34页 |
| ·引言 | 第19-20页 |
| ·多体系统动力学的分类、发展概况与应用 | 第20-26页 |
| ·多体系统动力学的产生与类 | 第20-21页 |
| ·多体系统动力学的发展概况 | 第21-25页 |
| ·多体系统动力学的应用 | 第25-26页 |
| ·多体系统动力学中普遍关注的热点问题 | 第26-30页 |
| ·课题来源与研究意义 | 第30-31页 |
| ·本论文关注的问题和论文的结构安排 | 第31-34页 |
| 第二章 流形上的机械多体系统动力学数学基础及伴随变换的研究 | 第34-45页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·机械多体系统Lie群和Lie代数的表示方法 | 第34-40页 |
| ·Lie 群和Lie 代数基本概念 | 第34-36页 |
| ·机械多体系统中的Lie 群和Lie 代数 | 第36-37页 |
| ·机械多体系统中的Lie群和Lie代数指数映射和对数映射 | 第37-38页 |
| ·Lie 群和Lie 代数的伴随变换 | 第38-40页 |
| ·机械多体系统Riemannian 几何的表示法 | 第40-42页 |
| ·Riemannian 几何的基本念 | 第40页 |
| ·Riemannian 几何的仿射联络 | 第40-42页 |
| ·基于Riemannian几何的机械多体系统动学 | 第42-44页 |
| ·机械多体系统动力学 | 第42页 |
| ·伴随变换在Lie 群和Lie 代数、Riemannian 几何中的作用 | 第42-43页 |
| ·伴随变换Ad_G 和ad_a 的简化 | 第43-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第三章 基于Lie 群和Lie 代数伴随变换的空间算子代数研究 | 第45-87页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·机械多体系统在Riemann 流形上的伴随变换表示 | 第45-47页 |
| ·单一铰链运动的微分几何关系 | 第45-46页 |
| ·多体铰链运动的微分几何关系 | 第46-47页 |
| ·机械多体系统空间算子代数 | 第47-54页 |
| ·链式多体系统运动学递推建模 | 第47-49页 |
| ·链式多体系统动力学递推建模 | 第49-51页 |
| ·链式多体系统质量算子M 的逆求解 | 第51-54页 |
| ·链式多体系统质量算子M 的张量度量 | 第54-55页 |
| ·递推动力学方程Kalman 滤波分析 | 第55-64页 |
| ·基于递推动力学方程的多体系统状态空间模型 | 第55-59页 |
| ·基本模型的建立 | 第55-57页 |
| ·状态空间模型的序贯处理 | 第57-59页 |
| ·多体系统空间算子递推运算发散的抑制 | 第59-64页 |
| ·空间算子递推运算发散的分析 | 第59-60页 |
| ·记忆衰减法抑制滤波发散 | 第60-62页 |
| ·记忆限定法抑制滤波发散 | 第62-64页 |
| ·链式多体系统流形上的动力学建模的数值算例与仿真 | 第64-86页 |
| ·程序设计 | 第64-65页 |
| ·哈勃望远镜机械臂数值计算与仿真 | 第65-86页 |
| ·小结 | 第86-87页 |
| 第四章 伴随变换算子在柔性多体系统中动力学建模的研究 | 第87-106页 |
| ·引言 | 第87页 |
| ·柔性多体系统空间伴随算子动力学建模理论 | 第87-100页 |
| ·模态位移向量的求解 | 第87-90页 |
| ·链式柔性多体系统速度递推建模 | 第90-92页 |
| ·模态质量矩阵的求解 | 第92-93页 |
| ·链式柔性多体系统加速度递推建模 | 第93-94页 |
| ·柔性多体系统广义力的递推建模 | 第94-96页 |
| ·柔性多体系统广义质量M 和刚度矩阵K 的表示 | 第96-100页 |
| ·柔性多体系统模态分析的简化 | 第100-105页 |
| ·模态分析简化方法分类与使用 | 第100-101页 |
| ·Lanczos 分块矩阵运算法 | 第101-103页 |
| ·子空间插值方法 | 第103-104页 |
| ·子结构分析法 | 第104-105页 |
| ·小结 | 第105-106页 |
| 第五章 仿真算例分析与比较 | 第106-137页 |
| ·引言 | 第106页 |
| ·伴随算子动力学模型的S函数程序设计 | 第106-107页 |
| ·弹簧阻尼二级摆的动力学建模分析 | 第107-115页 |
| ·Kane 动力学建模方法的弹簧阻尼二级摆的正、反动力学分析 | 第107-112页 |
| ·空间伴随算子动力学建模方法的弹簧阻尼二级摆正、反动力学分析 | 第112-115页 |
| ·平面五级摆在重力作用下的动力学建模分析 | 第115-125页 |
| ·Kane 动力学建模方法的平面五级摆正、反动力学分析 | 第115-122页 |
| ·空间伴随算子动力学建模方法的平面五级摆正、反动力学分析 | 第122-125页 |
| ·平面四连杆机构的动力学建模分析 | 第125-136页 |
| ·Kane 动力学建模方法的平面四连杆机构正、反动力学分析 | 第125-133页 |
| ·空间伴随算子动力学建模方法的平面四连杆机构正、反动力学分析 | 第133-136页 |
| ·小结 | 第136-137页 |
| 第六章 递推运算在多功能清障车分析与设计中的运用 | 第137-171页 |
| ·引言 | 第137-138页 |
| ·多功能清障车起重机吊臂安全工作范围分析 | 第138-143页 |
| ·多功能清障车起重机吊臂固有频率分析 | 第143-166页 |
| ·道路清障车的基本设计性能指标 | 第143-146页 |
| ·多功能道路清障车虚拟样机设计及分析简化原理 | 第146-155页 |
| ·多功能清障车频率分析数值运算 | 第155-166页 |
| ·多功能道路清障车及起重机设计与制造 | 第166页 |
| ·多功能道路清障车及起重机的样机测试 | 第166-170页 |
| ·多功能道路清障车重心的测试 | 第166-168页 |
| ·多功能道路清障车频率的测试 | 第168-170页 |
| ·小结 | 第170-171页 |
| 第七章 总结与展望 | 第171-177页 |
| ·总结 | 第171-174页 |
| ·研究与应用展望 | 第174-177页 |
| 参考文献 | 第177-190页 |
| 致谢 | 第190-191页 |
| 作者在攻读博士学位期间发表的论文和专利技术 | 第191-192页 |
| 附件6-1 多功能清障车主要零部件设计图纸 | 第192-200页 |
| 附件6-2 多功能清障车样车图片 | 第200-201页 |
| 附件6-3 多功能清障车样车后拖架专利证书 | 第201-202页 |
