| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| ·课题来源 | 第13页 |
| ·课题研究背景 | 第13-14页 |
| ·MAV 复合导航系统的研究 | 第14-17页 |
| ·MAV 导航系统的分类 | 第14-15页 |
| ·复合导航系统的发展 | 第15-16页 |
| ·本文的MAV 复合导航系统 | 第16-17页 |
| ·计算机视觉技术综述 | 第17页 |
| ·数字视频基本理论综述 | 第17-19页 |
| ·视频信号 | 第17-18页 |
| ·视频的采样格式及数字化标准 | 第18-19页 |
| ·本文的主要工作 | 第19-21页 |
| 第2章 MAV 视觉导航系统的组成 | 第21-37页 |
| ·MAV 系统的组成 | 第21-22页 |
| ·地面导航处理模块 | 第22-35页 |
| ·Tiger SHARC 系列DSP 芯片 | 第22-27页 |
| ·Virtex-2 系列FPGA 芯片 | 第27-31页 |
| ·视频输入输出接口电路的实现 | 第31-32页 |
| ·SDRAM 存储器单元 | 第32页 |
| ·JTAG 仿真接口 | 第32页 |
| ·上电加载模块 | 第32-33页 |
| ·CF 卡 | 第33-35页 |
| ·系统的工作流程 | 第35-36页 |
| ·小结 | 第36-37页 |
| 第3章 MAV 复合导航系统的算法研究 | 第37-69页 |
| ·MAV 复合导航方案的确定 | 第37页 |
| ·图像导航算法研究 | 第37-43页 |
| ·图像匹配的概念 | 第37-38页 |
| ·图像匹配的相似性度量原理 | 第38-40页 |
| ·图像匹配技术 | 第40-43页 |
| ·几种基于灰度的图像匹配算法研究 | 第43-58页 |
| ·模板匹配算法 | 第43-45页 |
| ·序贯相似性检测算法 | 第45-47页 |
| ·图像局部熵匹配法 | 第47-50页 |
| ·基于Fourier-Mellin 变换的相关匹配法 | 第50-52页 |
| ·实验结果及分析 | 第52-57页 |
| ·本文采用的图像匹配算法 | 第57-58页 |
| ·MAV 系统的GPS/图像复合导航算法 | 第58-67页 |
| ·复合导航算法介绍 | 第58-59页 |
| ·复合导航策略 | 第59-62页 |
| ·实验结果与分析 | 第62-67页 |
| ·小结 | 第67-69页 |
| 第4章 GIS 地形匹配图像文件存储与读取 | 第69-77页 |
| ·考虑MAV 导航系统的设计 | 第69页 |
| ·CF 卡及磁盘文件管理系统[51] | 第69-76页 |
| ·创建一个普通文件 | 第71-73页 |
| ·创建一个BMP 格式文件 | 第73-74页 |
| ·读取DAT 格式的图像数据文件 | 第74-76页 |
| ·CF 卡恢复程序的实现 | 第76页 |
| ·小结 | 第76-77页 |
| 第5章 导航数据特性分析及转换 | 第77-83页 |
| ·Google Earth 图像特性 | 第77-78页 |
| ·导航数据之间的相互转换 | 第78-82页 |
| ·导航坐标 | 第78-79页 |
| ·GPS 导航数据 | 第79-80页 |
| ·GPS 测定坐标和地方坐标的相互转换 | 第80-81页 |
| ·导航数据的实际转换 | 第81-82页 |
| ·小结 | 第82-83页 |
| 第6章 MAV 复合导航算法在线调试 | 第83-99页 |
| ·调试中所使用的开发环境简介 | 第83-85页 |
| ·DSP 开发环境 | 第83-84页 |
| ·FPGA 开发环境 | 第84-85页 |
| ·地面导航模块的功能测试 | 第85-94页 |
| ·测试DSP 及FPGA 的JTAG 连接 | 第86-87页 |
| ·I2C 总线调试 | 第87-88页 |
| ·IDE 接口调试 | 第88-90页 |
| ·DSP 外部口与链路口DMA 传输调试 | 第90-91页 |
| ·DSP 单目图像采集调试 | 第91-92页 |
| ·DSP 模拟、数字视频输出调试 | 第92页 |
| ·DSP 输出控制接口调试 | 第92-93页 |
| ·系统联调 | 第93-94页 |
| ·联调结果 | 第94页 |
| ·DSP 与FPGA 的程序加载 | 第94-95页 |
| ·DSP 的FLASH 程序加载 | 第94-95页 |
| ·FPGA 的PROM 程序加载 | 第95页 |
| ·复合导航系统在线调试结果 | 第95-98页 |
| ·小结 | 第98-99页 |
| 第7章 总结和展望 | 第99-101页 |
| ·工作总结 | 第99-100页 |
| ·未来工作的展望 | 第100-101页 |
| 致谢 | 第101-102页 |
| 在研期间所发表的论文和参与的科研项目 | 第102-103页 |
| 参考文献 | 第103-107页 |
| 附录 | 第107页 |
| 附录A 地面导航处理板 | 第107页 |