| 第一章 绪论 | 第1-17页 |
| ·无人机自主导航技术 | 第11-12页 |
| ·计算机视觉与计算机视觉导航技术 | 第12-15页 |
| ·机器人视觉导航 | 第13页 |
| ·基于视觉技术的无人直升机自主着陆控制 | 第13-14页 |
| ·基于视觉技术的空间飞行器安全着陆 | 第14-15页 |
| ·微型飞行器视觉导航 | 第15页 |
| ·本文的研究目的和工作 | 第15-17页 |
| 第二章：基于模板匹配技术的跑道识别与跟踪 | 第17-24页 |
| ·引言 | 第17-18页 |
| ·算法原理 | 第18-22页 |
| ·图像分析 | 第18-19页 |
| ·基于直方图的图像阈值分割 | 第19-20页 |
| ·模板与算法设计 | 第20-22页 |
| ·实验结果及说明 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 进场着陆段的图像处理方法 | 第24-43页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·图像滤波和去噪 | 第24-28页 |
| ·噪声的产生与分类 | 第25页 |
| ·常用的图像滤波和去噪方法 | 第25-26页 |
| ·中值滤波 | 第26-27页 |
| ·滤波与去噪效果 | 第27-28页 |
| ·图像的边缘检测 | 第28-32页 |
| ·拉普拉斯算子 | 第30页 |
| ·高斯－拉普拉斯算子 | 第30-31页 |
| ·边缘检测结果 | 第31-32页 |
| ·HOUGH 变换检测直线 | 第32-34页 |
| ·HOUGH 变换 | 第32-33页 |
| ·编程实现与实验结果 | 第33-34页 |
| ·获取地平线 | 第34-37页 |
| ·获取地平线方法一 | 第35-36页 |
| ·获取地平线方法二 | 第36-37页 |
| ·两种方法比较 | 第37页 |
| ·获取跑道边缘线 | 第37-39页 |
| ·近地段获取跑道边缘线 | 第39-41页 |
| ·关于图像处理实时性问题的讨论 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 无人机飞行参数获取方法 | 第43-59页 |
| ·最小二乘法获取地平线和跑道边缘线方程 | 第43-44页 |
| ·求解飞行参数方法 | 第44-50页 |
| ·预备知识 | 第44-45页 |
| ·无人机姿态角的测定 | 第45-48页 |
| ·根据跑道的边缘线获取无人机距离着陆场的距离 | 第48-50页 |
| ·求解飞行参数例证 | 第50-51页 |
| ·关于直线方程对飞行参数误差的分析 | 第51-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 一种利用计算机视觉获取无人机飞行姿态角的新方法 | 第59-70页 |
| ·计算机视觉中的空间关系 | 第59-62页 |
| ·视觉坐标系 | 第59-60页 |
| ·图像坐标系 | 第60页 |
| ·齐次坐标与N 矢量 | 第60-62页 |
| ·算法原理 | 第62-65页 |
| ·求解偏航角 | 第63-64页 |
| ·综合算法 | 第64-65页 |
| ·实验与计算 | 第65-69页 |
| ·实验装置 | 第65-66页 |
| ·实验过程与计算 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·全文总结 | 第70-71页 |
| ·研究展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第76-81页 |