| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1．1 背景和意义 | 第10-12页 |
| 1．2 研究的目的 | 第12页 |
| 1．3 龙门移动式镗铣床的研究动态 | 第12-14页 |
| 1．4 课题研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 1．4．1 研究步骤 | 第14页 |
| 1．4．2 研究方法 | 第14-16页 |
| 2 直线永磁同步伺服电机概述 | 第16-20页 |
| 2．1 直线永磁同步伺服电机的结构 | 第16页 |
| 2．2 直线永磁同步伺服电机的工作原理 | 第16-17页 |
| 2．3 直线永磁同步伺服电机的数学模型 | 第17-20页 |
| 3 伺服系统的概述 | 第20-37页 |
| 3．1 伺服系统的定义 | 第20-21页 |
| 3．2 伺服系统的控制性能指标 | 第21-24页 |
| 3．3 伺服系统的基本特征 | 第24-25页 |
| 3．4 伺服系统的分类 | 第25-27页 |
| 3．5 交流伺服系统的基本原理及其组成 | 第27-28页 |
| 3．6 交流伺服系统的发展状况及其主要趋势 | 第28-32页 |
| 3．6．1 伺服系统的发展状况 | 第28-30页 |
| 3．6．2 交流伺服系统的主要发展趋势 | 第30-32页 |
| 3．6．3 交流伺服技术有待解决的问题 | 第32页 |
| 3．7 交流伺服系统的主要控制策略 | 第32-37页 |
| 4 同步控制的具体设计 | 第37-70页 |
| 4．1 龙门移动式镗铣床的结构及耦合 | 第37页 |
| 4．2 影响系统同步运行的主要因素 | 第37-44页 |
| 4．3 同步控制的基本分类及其结构 | 第44-47页 |
| 4．3．1 并联式同步控制结构基本原理 | 第44-45页 |
| 4．3．2 串联式同步控制结构基本原理 | 第45-47页 |
| 4．4 基于神经元补偿的模糊PID控制同步进给系统 | 第47-64页 |
| 4．4．1 PID控制 | 第47-51页 |
| 4．4．2 PID的发展 | 第51-53页 |
| 4．4．3 模糊控制 | 第53-55页 |
| 4．4．4 神经元控制的基本思想 | 第55-57页 |
| 4．4．5 基于单神经元补偿的模糊PID压控制器设计 | 第57-63页 |
| 4．4．6 负载动态补偿的控制策略 | 第63-64页 |
| 4．5 基于重复控制器补偿的同步进给系统 | 第64-70页 |
| 4．5．1 重复控制原理 | 第64-65页 |
| 4．5．2 重复控制的基本思想 | 第65-67页 |
| 4．5．3 重复控制器的设计 | 第67-70页 |
| 5 系统仿真 | 第70-74页 |
| 5．1 直线永磁同步伺服电机的参数 | 第70-71页 |
| 5．2 仿真结果 | 第71-74页 |
| 5．2．1 基于单神经元补偿的模糊PID控制器的仿真 | 第71-72页 |
| 5．2．2 基于重复控制器补偿的仿真 | 第72-74页 |
| 6 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 在学研究成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
