| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·论文的研究背景 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·课题来源 | 第12页 |
| ·本文的工作和结构 | 第12-15页 |
| 第2章 系统需求与系统总体设计 | 第15-25页 |
| ·系统需求 | 第15页 |
| ·系统建模语言 | 第15-17页 |
| ·系统总体设计 | 第17-18页 |
| ·系统硬件平台 | 第18-24页 |
| ·机器人硬件环境 | 第19-21页 |
| ·机器人编程环境 | 第21-23页 |
| ·机器人环境说明 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于OSEK规范的操作系统设计 | 第25-46页 |
| ·OSEK/VDX规范 | 第25-26页 |
| ·OIL实现语言 | 第26-27页 |
| ·OSEK系统设计 | 第27-28页 |
| ·OSEK任务模块 | 第28-38页 |
| ·OSEK任务对象 | 第28-30页 |
| ·任务调度策略 | 第30页 |
| ·任务配置表与任务控制块 | 第30-32页 |
| ·仟务设备上下文 | 第32-34页 |
| ·任务就绪块与就绪队列 | 第34-36页 |
| ·任务模块的主要工作 | 第36-38页 |
| ·OSEK报警器模块 | 第38-43页 |
| ·OSEK计数器与报警器对象 | 第38-39页 |
| ·计数器配置表与控制块 | 第39-40页 |
| ·报警器配置表与控制块 | 第40-42页 |
| ·计数器与报警器的工作原理 | 第42-43页 |
| ·OSEK事件模块 | 第43-44页 |
| ·中断 | 第44-46页 |
| 第4章 模型到OSEK平台的代码转换 | 第46-61页 |
| ·AADL模型到OSEK平台代码的转换策略 | 第48-55页 |
| ·进程中的关联(Connection)转换 | 第49-50页 |
| ·周期线程(Periodic Thread)转换 | 第50-51页 |
| ·非周期线程(Aperiodic Thread)转换 | 第51-53页 |
| ·零星线程(Sporadic Thread)转换 | 第53-54页 |
| ·线程与子程序的数据流转换 | 第54-55页 |
| ·代码转换工具的实现 | 第55-61页 |
| ·工具概述 | 第55-56页 |
| ·AADL模型的解析 | 第56-57页 |
| ·规则引擎产生C代码 | 第57-61页 |
| 第5章 系统平台的开发和集成 | 第61-68页 |
| ·OIL文件生成和代码转换 | 第61-62页 |
| ·机器人Matlab环境集成 | 第62-63页 |
| ·编译环境与Makefile | 第63-64页 |
| ·控制流程设计 | 第64-68页 |
| 第6章 实例验证 | 第68-74页 |
| ·实例设计 | 第68-73页 |
| ·实验结果 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 课题总结 | 第74页 |
| 不足与展望 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第81页 |