| 中文摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·开发背景 | 第8-9页 |
| ·开发的必要性和可行性 | 第9-10页 |
| ·本文工作与论文结构 | 第10-12页 |
| ·本文工作 | 第10-11页 |
| ·论文结构 | 第11-12页 |
| 第二章 串励电动机的控制理论基础 | 第12-19页 |
| ·直流电动机的基本工作原理及其分类 | 第12-15页 |
| ·直流电动机的结构 | 第12-13页 |
| ·直流电动机的工作原理 | 第13页 |
| ·直流电动机的分类及其特性 | 第13-15页 |
| ·一些基本公式介绍 | 第15页 |
| ·串励电动机的控制理论 | 第15-16页 |
| ·串励电动机的调速 | 第15-16页 |
| ·串励电动机的制动 | 第16页 |
| ·串励电动机的单片机控制 | 第16-18页 |
| ·串励电动机的PWM调压调速原理 | 第16-18页 |
| ·串励电动机的制动控制 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 串励电动机控制器硬件模块划分和打通测试 | 第19-41页 |
| ·主控芯片MC68HC908MR32的介绍 | 第19-22页 |
| ·MC68HC908MR32单片机特性 | 第19-20页 |
| ·基本结构 | 第20-22页 |
| ·硬件设计模块划分 | 第22-30页 |
| ·概述 | 第22页 |
| ·总体框图 | 第22-24页 |
| ·模块介绍 | 第24-30页 |
| ·通用模块 | 第30-38页 |
| ·模块初始化子程序 | 第30-33页 |
| ·AD数据滤波算法 | 第33-34页 |
| ·延时模块 | 第34-35页 |
| ·通用串行通信模块 | 第35-37页 |
| ·PWM寄存器数值计算模块 | 第37页 |
| ·开关滤波模块 | 第37页 |
| ·接触器控制模块 | 第37-38页 |
| ·锯齿波调节模块 | 第38页 |
| ·硬件模块打通测试 | 第38-40页 |
| ·串行通信检测 | 第38页 |
| ·AD采样检测 | 第38-39页 |
| ·电池电压和温度检测 | 第39页 |
| ·开关输入检测 | 第39-40页 |
| ·PWM设置检测 | 第40页 |
| ·接触器控制和线圈检测 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 串励电动机控制器软件设计与实现 | 第41-64页 |
| ·软件功能描述 | 第41-42页 |
| ·功能模块设计 | 第42-60页 |
| ·开关处理 | 第42-45页 |
| ·加速器处理模块 | 第45-49页 |
| ·HPD和紧急反向连线故障检测模块 | 第49-50页 |
| ·SRO故障检测和防高速处理模块 | 第50-51页 |
| ·电压温度检测模块 | 第51-54页 |
| ·M-及MOSFET故障检测模块 | 第54-55页 |
| ·接触器控制和线圈检测模块 | 第55页 |
| ·紧急反向连线故障检测模块 | 第55-56页 |
| ·防高速处理模块 | 第56页 |
| ·故障显示模块 | 第56-57页 |
| ·与手持编程器通信模块 | 第57-58页 |
| ·手持编程器命令处理模块 | 第58-60页 |
| ·主程序介绍 | 第60-61页 |
| ·宏定义文件 | 第60-61页 |
| ·变量定义文件 | 第61页 |
| ·模块初始化 | 第61页 |
| ·全局变量初始化 | 第61页 |
| ·中断服务程序 | 第61-62页 |
| ·串行接收中断 | 第61页 |
| ·定时器溢出中断 | 第61-62页 |
| ·A2输入捕捉中断 | 第62页 |
| ·M-输入捕捉中断 | 第62页 |
| ·外部IRQ中断服务 | 第62页 |
| ·手持编程器模块 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 软硬件联合调试 | 第64-75页 |
| ·软件功能模块测试 | 第64-65页 |
| ·加速器控制PWM占空比的测试 | 第64页 |
| ·加速率、减速率控制目标PWM占空比的测试 | 第64页 |
| ·制动率的测试 | 第64-65页 |
| ·开关输入控制电机运转测试 | 第65页 |
| ·各种故障设置检测、显示模块测试 | 第65页 |
| ·模拟手持编程器通讯测试 | 第65页 |
| ·各模块测试情况 | 第65-72页 |
| ·手持编程器读取控制器信息模块，电压、温度、开关和接触器测试 | 第65-66页 |
| ·主程序简单前进后退功能测试 | 第66页 |
| ·加速率功能测试 | 第66-67页 |
| ·HPD、紧急反向连线功能检测 | 第67-68页 |
| ·SRO和防高速检测 | 第68页 |
| ·空挡制动检测 | 第68-69页 |
| ·反向制动检测 | 第69页 |
| ·可变制动和紧急反向检测 | 第69-70页 |
| ·快速起动检测 | 第70页 |
| ·电流测量 | 第70-71页 |
| ·AD转换模块功能测试 | 第71-72页 |
| ·系统软件抗干扰设计 | 第72-74页 |
| ·数字滤波技术 | 第72-73页 |
| ·主动初始化 | 第73页 |
| ·重要指令重复执行 | 第73页 |
| ·指令冗余 | 第73-74页 |
| ·“看门狗”技术 | 第74页 |
| ·硬件、软件组合“看门狗”技术 | 第74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 结束语 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-77页 |
| 攻读学位期间本人公开发表的论文 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 中文详细摘要 | 第79-81页 |