基于机器视觉的工件的识别和定位
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第13-14页 |
| ·机器视觉国内外研究历史和现状 | 第14-15页 |
| ·机器视觉的应用 | 第15-19页 |
| ·论文研究的目的和内容 | 第19-21页 |
| ·研究目的 | 第19页 |
| ·研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 实验平台的搭建和组成 | 第21-33页 |
| ·定位和识别系统总体结构构造 | 第21-22页 |
| ·系统模块组成 | 第21页 |
| ·系统方案设计 | 第21-22页 |
| ·工件识别系统的硬件构建 | 第22-28页 |
| ·系统的工作原理及结构布局 | 第22-23页 |
| ·系统的关键技术发展 | 第23-28页 |
| ·工件识别系统的软件支持 | 第28-29页 |
| ·图像处理软件 | 第28-29页 |
| ·程序封装软件 | 第29页 |
| ·工件定位执行机构和控制系统 | 第29-31页 |
| ·定位抓取系统的执行机构 | 第29-30页 |
| ·机械手的坐标系统和参数设置 | 第30页 |
| ·执行系统的控制通信系统 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 图像预处理和视觉标定 | 第33-47页 |
| ·图像预处理 | 第33-41页 |
| ·空间点运算 | 第33-36页 |
| ·图像平滑 | 第36-38页 |
| ·边缘检测 | 第38-41页 |
| ·基于 HALCON 的检测系统的标定 | 第41-45页 |
| ·标定板制作 | 第41-42页 |
| ·实验装置的标定图像的拍摄 | 第42-43页 |
| ·摄像机内、外参数的标定 | 第43页 |
| ·机器人手眼系统的标定 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 工件在静止状态下的识别和分拣 | 第47-63页 |
| ·图像预处理 | 第47-50页 |
| ·灰度图像处理 | 第47-48页 |
| ·图像平滑处理 | 第48-49页 |
| ·边缘特征提取 | 第49-50页 |
| ·工件种类的确定 | 第50-54页 |
| ·实验分类步骤 | 第51-53页 |
| ·实验程序界面 | 第53-54页 |
| ·工件分类抓取位置的确定 | 第54-56页 |
| ·标定数据的转化原理 | 第54-55页 |
| ·标定的位置变换步骤 | 第55-56页 |
| ·静态状态下的工件的定位和分拣实例 | 第56-61页 |
| ·工件抓取程序算子 | 第57-59页 |
| ·工件静态抓取试验 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 工件在运动状态下的识别和定位 | 第63-73页 |
| ·运动状态下的识别方法和变换原理 | 第63-65页 |
| ·动态下的工件识别方法 | 第63-64页 |
| ·动态下的工件位置变换原理 | 第64-65页 |
| ·运动动态下工件的检测识别和定位 | 第65-68页 |
| ·基于 HALCON 的动态工件的检测识别步骤 | 第65-66页 |
| ·动态工件抓取空间位置变换 | 第66-67页 |
| ·动态下工件的检测和定位实验 | 第67-68页 |
| ·运动状态下工件的分类和定位 | 第68-72页 |
| ·基于 HALCON 的动态工件的分类步骤 | 第68-70页 |
| ·动态下的工件的分类和定位试验 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第78-79页 |
| 作者和导师简介 | 第79-80页 |
| 附件 | 第80-81页 |
