舵机用无刷直流电机控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| ·课题研究背景及主要内容 | 第11-13页 |
| ·课题研究背景 | 第11-12页 |
| ·课题研究主要内容及其意义 | 第12-13页 |
| ·完成的主要研究工作 | 第13-15页 |
| ·纯硬件原理样机设计与测试 | 第13页 |
| ·系统总体方案论证与设计 | 第13-14页 |
| ·系统硬件电路设计 | 第14页 |
| ·系统控制软件设计与软硬件联调 | 第14-15页 |
| ·课题难点与关键技术 | 第15-16页 |
| 第2章 无刷直流电动机控制系统 | 第16-24页 |
| ·控制系统组成与工作原理 | 第16-19页 |
| ·无刷直流电动机控制系统构成 | 第16页 |
| ·无刷直流电动机控制系统工作原理 | 第16-19页 |
| ·无刷直流电动机动态数学模型 | 第19-21页 |
| ·无刷直流电动机双闭环控制系统 | 第21-24页 |
| ·双闭环控制系统组成 | 第21-22页 |
| ·双闭环控制系统动态数学模型 | 第22-24页 |
| 第3章 纯硬件原理样机设计 | 第24-34页 |
| ·纯硬件原理样机总体设计 | 第24-25页 |
| ·执行电动机方案 | 第25-28页 |
| ·力矩电机与伺服电机 | 第25-27页 |
| ·稀土永磁无刷直流电动机 | 第27-28页 |
| ·执行电动机方案确定 | 第28页 |
| ·纯硬件原理样机硬件设计 | 第28-34页 |
| ·主功率及其驱动电路 | 第28-31页 |
| ·速度信号变换与电流反馈电路 | 第31页 |
| ·比例调节与PWM主控电路 | 第31-32页 |
| ·逻辑综合分配电路 | 第32-34页 |
| 第4章 系统总体设计 | 第34-44页 |
| ·系统硬件设计 | 第34-37页 |
| ·系统控制策略 | 第37-40页 |
| ·系统调节器的选择 | 第37-38页 |
| ·系统控制策略的确定 | 第38-40页 |
| ·系统仿真 | 第40-42页 |
| ·系统软件设计 | 第42-44页 |
| 第5章 系统硬件设计 | 第44-64页 |
| ·TMS320LF2407A DSP芯片 | 第44-50页 |
| ·TMS320LF2407A DSP芯片概述 | 第44-46页 |
| ·TMS320LF2407A事件管理器 | 第46-47页 |
| ·TMS320LF2407A中断管理系统 | 第47-50页 |
| ·以DSP控制器为核心的控制电路 | 第50-57页 |
| ·PWM波形的产生与PWM电路 | 第50-53页 |
| ·速度及转子位置检测 | 第53页 |
| ·AD转换电路与电流检测 | 第53-55页 |
| ·存储器的扩展 | 第55-57页 |
| ·主功率及其驱动电路 | 第57-59页 |
| ·主功率电路 | 第57-59页 |
| ·驱动电路 | 第59页 |
| ·其他辅助电路 | 第59-64页 |
| ·I／O口输入输出电路 | 第59-60页 |
| ·SCI串行通讯接口电路 | 第60-61页 |
| ·串行LED显示电路设计 | 第61-64页 |
| 第6章 系统软件设计 | 第64-76页 |
| ·软件设计概述 | 第64-65页 |
| ·主程序设计 | 第65-69页 |
| ·中断服务子程序设计 | 第69-76页 |
| ·捕获中断服务子程序 | 第69-71页 |
| ·A／D转换中断服务子程序 | 第71-74页 |
| ·其他中断服务子程序 | 第74-76页 |
| 第7章 样机测试 | 第76-83页 |
| ·纯硬件原理样机测试与分析 | 第76-80页 |
| ·测试目的 | 第76页 |
| ·实验测试及其结果 | 第76-79页 |
| ·测试结果分析与结论 | 第79-80页 |
| ·基于DSP控制器的数字式样机测试 | 第80-83页 |
| ·驱动控制信号波形测试 | 第80-81页 |
| ·系统控制性能测试与结果 | 第81-83页 |
| 第8章 总结 | 第83-87页 |
| ·主要研究内容及成果 | 第83-84页 |
| ·课题所遇问题及其解决方案 | 第84-86页 |
| ·硬件设计问题及其解决 | 第84-85页 |
| ·软件设计问题及其解决 | 第85-86页 |
| ·后续工作展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
