| 第1章 绪论 | 第1-16页 |
| 1．1 机械系统运动仿真概述 | 第8-9页 |
| 1．2 国内外研究动态 | 第9-11页 |
| 1．3 论文研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| 1．4 论文主要内容及其研究方法 | 第12-14页 |
| 1．5 论文的基本框架 | 第14-16页 |
| 第2章 机械系统运动仿真中的关键技术 | 第16-24页 |
| 2．1 机械系统运动仿真模型的建立 | 第16-17页 |
| 2．2 面向对象技术的应用 | 第17-20页 |
| 2．3 基于图的机械系统模型数据表达 | 第20-21页 |
| 2．4 多体系统动力学理论 | 第21-22页 |
| 2．5 微分-代数混合方程组的求解 | 第22-23页 |
| 2．6 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 非树型机械系统模型的树型化 | 第24-35页 |
| 3．1 图的基本概念 | 第24-25页 |
| 3．2 树与图 | 第25-26页 |
| 3．3 非树型机械系统的图结构 | 第26-28页 |
| 3．4 树型化的基本方法 | 第28-29页 |
| 3．5 非树型机械系统的铰切割 | 第29-30页 |
| 3．6 切割铰的选用原则 | 第30页 |
| 3．7 铰切割方法的设计实现 | 第30-32页 |
| 3．8 应用示例 | 第32-34页 |
| 3．9 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 非树型机械系统的动力学仿真算法 | 第35-56页 |
| 4．1 广义坐标与广义速度 | 第35-36页 |
| 4．2 任一构件的基本运动分析 | 第36-40页 |
| 4．3 机械系统的广义力分析 | 第40-43页 |
| 4．4 解除约束机械系统的动力学方程 | 第43-44页 |
| 4．5 机械系统的约束分析 | 第44-45页 |
| 4．6 机械系统的广义约束力 | 第45-46页 |
| 4．7 基于凯恩-休斯敦方法的非树型系统动力学算法 | 第46-48页 |
| 4．8 附加约束方程的构造 | 第48-50页 |
| 4．9 约束矩阵的正交补 | 第50页 |
| 4．10 运动力学方程的缩减 | 第50-51页 |
| 4．11 算法的理论验证 | 第51-52页 |
| 4．12 微分方程组的求解 | 第52-54页 |
| 4．13 算例分析 | 第54-55页 |
| 4．14 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 运动仿真中的用户输入函数 | 第56-69页 |
| 5．1 用户输入函数的分类 | 第56-57页 |
| 5．2 用户输入函数的读取与存储 | 第57页 |
| 5．3 函数功能的设计实现 | 第57-58页 |
| 5．4 接触碰撞模型 | 第58-60页 |
| 5．5 滑动摩擦模型 | 第60-62页 |
| 5．6 运动约束的描述实现 | 第62-63页 |
| 5．7 其它常用函数的设计实现 | 第63-66页 |
| 5．8 应用实例 | 第66-68页 |
| 5．9 本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 机械系统运动仿真软件及其求解器组件的开发 | 第69-94页 |
| 6．1 软件的开发和运行环境 | 第69页 |
| 6．2 软件的结构、功能和特点 | 第69-72页 |
| 6．3 求解器组件的人机界面设计 | 第72-75页 |
| 6．4 软件开发中解决的关键技术 | 第75-80页 |
| 6．5 应用示例及其分析结果 | 第80-93页 |
| 6．6 本章小结 | 第93-94页 |
| 第7章 总结与展望 | 第94-97页 |
| 7．1 总结 | 第94-95页 |
| 7．2 创新点 | 第95页 |
| 7．3 展望 | 第95-97页 |
| 参考文献 | 第97-103页 |
| 致谢 | 第103页 |