| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| ·研究背景 | 第12-15页 |
| ·研究现状 | 第15-20页 |
| ·面临挑战 | 第15-16页 |
| ·运动控制研究现状 | 第16-18页 |
| ·时延系统运动控制研究现状 | 第18页 |
| ·多传感器信息融合理论及在加工中的应用现状 | 第18-20页 |
| ·本文研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 数控进给系统的数学模型分析及控制策略 | 第22-30页 |
| ·数控进给系统的数学模型分析 | 第22-23页 |
| ·开放式数控系统体系结构简介 | 第23-25页 |
| ·高性能数控系统控制策略 | 第25-28页 |
| ·伺服控制器 | 第25-26页 |
| ·多传感器检测与信息融合 | 第26-27页 |
| ·数字信号处理器 | 第27-28页 |
| ·存在的问题及解决策略 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于扰动观测器的伺服控制器设计 | 第30-54页 |
| ·DOB总体架构 | 第30-31页 |
| ·扰动观测器设计 | 第31-33页 |
| ·设计原理 | 第31-32页 |
| ·扰动观测器的稳定性分析 | 第32-33页 |
| ·前馈控制器设计 | 第33-36页 |
| ·零相位误差跟踪算法 | 第33-34页 |
| ·算法的一个性质及应用 | 第34-36页 |
| ·算法小结 | 第36页 |
| ·抗干扰的状态反馈控制器设计 | 第36-50页 |
| ·状态反馈控制器设计 | 第38-42页 |
| ·抗干扰的状态反馈控制器设计 | 第42-48页 |
| ·仿真 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-54页 |
| 第4章 相对于时间延迟的灰色预测控制器设计 | 第54-86页 |
| ·预测控制的研究现状 | 第54-56页 |
| ·Smith预估器 | 第54-55页 |
| ·预测控制 | 第55-56页 |
| ·灰色预测控制的几个基本概念 | 第56-58页 |
| ·灰色系统 | 第56-57页 |
| ·灰建模 | 第57页 |
| ·灰预测 | 第57页 |
| ·灰色预测控制 | 第57-58页 |
| ·灰色预测控制的特点 | 第58页 |
| ·传统灰色预测GM(1,1)模型 | 第58-60页 |
| ·建模机理 | 第58-59页 |
| ·建模方法 | 第59页 |
| ·GM(1,1)模型参数的数据表达式 | 第59-60页 |
| ·响应式 | 第60页 |
| ·一种构建灰色预测模型的新算法 | 第60-67页 |
| ·建立GM(1,1)模型的改进算法 | 第60-66页 |
| ·仿真结果 | 第66-67页 |
| ·灰色一神经网络综合预测模型 | 第67-70页 |
| ·背景值构造 | 第67-69页 |
| ·神经网络补偿器 | 第69-70页 |
| ·基于灰色预测控制的时延系统动态分析 | 第70-73页 |
| ·原点邻域系统模型 | 第71页 |
| ·时延系统的原点邻域灰色预测控制系统动态模型 | 第71-73页 |
| ·时延系统原点邻域动态分析 | 第73页 |
| ·时延系统的Fuzzy-Gray预测控制算法 | 第73-84页 |
| ·带智能积分的参数自调整Fuzzy-Gray预测控制器 | 第74-75页 |
| ·灰色预测算法 | 第75-76页 |
| ·带智能积分的参数自调整模糊控制器 | 第76-78页 |
| ·延迟时间未知的时延系统FNNG混合预测控制 | 第78-82页 |
| ·仿真研究 | 第82-84页 |
| ·本章小结 | 第84-86页 |
| 第5章 数控伺服进给系统实验研究 | 第86-116页 |
| ·开放式X-Y两维数控伺服工作台简介 | 第86-87页 |
| ·X-Y数控伺服进给平台硬件组成 | 第87-99页 |
| ·机械的执行机构 | 第87-88页 |
| ·控制回路部分 | 第88-99页 |
| ·X-Y数控进给平台控制软件的设计 | 第99-110页 |
| ·X-Y数控进给平台控制软件的模块化设计 | 第101-103页 |
| ·X-Y数控伺服进给系统用户界面设计 | 第103-108页 |
| ·数控进给平台控制程序的设计 | 第108-110页 |
| ·实验结果分析 | 第110-115页 |
| ·负载对系统性能的影响 | 第111-112页 |
| ·进给速度对系统性能的影响 | 第112-114页 |
| ·外界干扰力对系统性能的影响 | 第114-115页 |
| ·本章小结 | 第115-116页 |
| 第6章 总结与展望 | 第116-118页 |
| ·研究成果总结 | 第116页 |
| ·数控进给系统的数学模型分析及控制策略 | 第116页 |
| ·基于扰动观测器的抗干扰状态反馈控制器设计 | 第116页 |
| ·相对于时间延迟的伺服控制器设计 | 第116页 |
| ·研究展望 | 第116-118页 |
| ·对于开放式体系结构进行研究 | 第117页 |
| ·对于数控机械实体验证的进一步完善 | 第117-118页 |
| 参考文献 | 第118-126页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第126-127页 |
| 致谢 | 第127页 |