| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 1 引言 | 第10-20页 |
| ·概述 | 第10-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·研究意义与技术路线 | 第15-18页 |
| ·研究的意义 | 第15-17页 |
| ·技术路线 | 第17-18页 |
| ·本文的主要内容 | 第18-20页 |
| 2 IMU 及 IMU/GPS 组合方式的精度验证实验 | 第20-36页 |
| ·惯性元件稳态的测试分析 | 第20-24页 |
| ·静态下的测试分析 | 第20-22页 |
| ·动态下的测试分析 | 第22-24页 |
| ·IMU 测量精度测试分析 | 第24-30页 |
| ·IMU 的测试设备 | 第24-26页 |
| ·IMU 航向测量精度 | 第26-27页 |
| ·IMU 姿态测量精度测试 | 第27-29页 |
| ·IMU 姿态测量精度验证 | 第29-30页 |
| ·IMU/GPS 不同组合方式的精度验证与比较 | 第30-34页 |
| ·试验情况及方案 | 第31-32页 |
| ·纯惯性IMU 精度验证实验 | 第32页 |
| ·IMU/GPS 松组合方式精度验证实验 | 第32-33页 |
| ·IMU/GPS 紧组合方式精度验证实验 | 第33-34页 |
| ·实验结果的比较与分析 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 3 POS 与激光扫描仪相对姿态的精确标定 | 第36-46页 |
| ·坐标系的定义 | 第36-38页 |
| ·激光坐标系的定义 | 第36-37页 |
| ·POS 坐标系的定义 | 第37-38页 |
| ·外方位元素的确定 | 第38-40页 |
| ·线方位元素 | 第38-39页 |
| ·角方位元素 | 第39-40页 |
| ·标定的数学模型 | 第40-42页 |
| ·标定模型的建立 | 第40-41页 |
| ·误差方程的推导 | 第41-42页 |
| ·模型验证实验 | 第42-45页 |
| ·实验情况及方案 | 第42-43页 |
| ·数据处理与分析 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 4 POS 在VL-3DMS 中的应用 | 第46-54页 |
| ·三维车载系统集成原理 | 第46-49页 |
| ·集成系统数据融合 | 第49-52页 |
| ·激光数据处理 | 第49页 |
| ·数据融合算法 | 第49-50页 |
| ·彩色云图数据 | 第50-52页 |
| ·集成系统云图点精度分析实验 | 第52-53页 |
| ·实验情况及方案 | 第52页 |
| ·数据处理与分析 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5 总结与结论 | 第54-57页 |
| ·研究工作总结 | 第54-55页 |
| ·结论与建议 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 附录A | 第61-62页 |
| 附录B | 第62-63页 |
| 附录C | 第63-64页 |
| 附录D | 第64-69页 |
| 作者简历 | 第69-71页 |
| 学位论文数据集 | 第71-72页 |
| 详细摘要 | 第72-74页 |