| 提要 | 第1-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-12页 |
| ·课题背景 | 第7-8页 |
| ·水平定向钻机国内外发展现状和趋势 | 第8-10页 |
| ·国外发展现状 | 第8-9页 |
| ·国内发展现状 | 第9-10页 |
| ·国内外发展趋势 | 第10页 |
| ·课题意义和内容 | 第10-12页 |
| ·课题意义 | 第10-11页 |
| ·本文研究内容 | 第11-12页 |
| 第2章 钻杆输送机械手机构设计与运动学方程 | 第12-21页 |
| ·方案分析 | 第12-13页 |
| ·机械手机构设计 | 第13-14页 |
| ·机械手工作过程 | 第14-16页 |
| ·机械手运动学分析 | 第16-20页 |
| ·机械手位置与姿态分析 | 第16-18页 |
| ·机械手速度分析 | 第18-19页 |
| ·机械手加速度分析 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 机械手控制系统与电液比例控制 | 第21-40页 |
| ·机械手控制系统 | 第21-22页 |
| ·机械手电液比例控制液压系统 | 第22-34页 |
| ·机械手姿态电液比例控制数学模型 | 第22-32页 |
| ·机械手位置电液比例控制数学模型 | 第32-34页 |
| ·机械手同步性控制 | 第34-37页 |
| ·机械手同步性控制原理 | 第35页 |
| ·电液比例调速阀数学模型 | 第35-37页 |
| ·机械手电液比例电气系统 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 自适应模糊PID控制与系统控制仿真 | 第40-56页 |
| ·自适应模糊PID控制原理 | 第40-45页 |
| ·PID控制 | 第40-42页 |
| ·模糊控制 | 第42页 |
| ·自适应模糊PID控制原理 | 第42-43页 |
| ·参数自适应模糊PID工作流程 | 第43-45页 |
| ·自适应模糊PID控制系统的PID参数自整定规律 | 第45页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第45-49页 |
| ·输入输出变量论域和语言变量的选择及模糊化 | 第45-46页 |
| ·模糊集合的隶属度函数 | 第46-47页 |
| ·模糊控制规则的建立 | 第47-48页 |
| ·模糊推理 | 第48-49页 |
| ·去模糊化 | 第49页 |
| ·系统控制仿真 | 第49-55页 |
| ·基于MATLAB模糊逻辑工具箱的自适应模糊PID仿真 | 第49-52页 |
| ·基于Simulink的机械手控制系统仿真 | 第52-54页 |
| ·机械手同步性控制仿真 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 基于PLC的机械手系统控制 | 第56-68页 |
| ·PLC的选择 | 第56页 |
| ·S7-200系列PLC的结构原理 | 第56-59页 |
| ·S7-200的硬件系统 | 第56-57页 |
| ·S7-200系列PLC编程 | 第57-59页 |
| ·基于PLC的自适应模糊PID控制 | 第59-62页 |
| ·基于PLC的自适应模糊PID控制流程图 | 第59-60页 |
| ·PID参数模糊自整定和输出 | 第60-61页 |
| ·PID运算和控制量输出 | 第61-62页 |
| ·机械手顺序工作控制 | 第62-67页 |
| ·S7-200顺序控制功能简介 | 第62-63页 |
| ·机械手顺序工作控制设计 | 第63-67页 |
| ·机械手同步性控制程序 | 第67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 机械手动态虚拟实验 | 第68-77页 |
| ·机械手虚拟样机建模 | 第68-70页 |
| ·ADAMS-MATLAB联合动态仿真 | 第70-73页 |
| ·仿真结果与分析 | 第73-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第7章 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·总结 | 第77-78页 |
| ·展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 附录 | 第83-93页 |
| 致谢 | 第93-95页 |
| 摘要 | 第95-97页 |
| Abstract | 第97-99页 |