| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-16页 |
| ·引言 | 第16-17页 |
| ·脉冲TIG 焊接过程传感技术研究现状 | 第17-25页 |
| ·主动视觉传感方法 | 第19-21页 |
| ·被动视觉传感方法 | 第21-25页 |
| ·脉冲TIG 焊接过程建模的研究现状 | 第25-30页 |
| ·传统建模方法 | 第27-28页 |
| ·人工智能建模方法 | 第28-30页 |
| ·混杂系统和MLD 建模方法 | 第30-36页 |
| ·混合逻辑动态模型一般描述 | 第31-32页 |
| ·命题逻辑与整数不等式 | 第32-33页 |
| ·命题逻辑转化方法 | 第33-34页 |
| ·扩展命题逻辑 | 第34-35页 |
| ·混杂系统描述语言 | 第35页 |
| ·MLD 建模方法应用 | 第35-36页 |
| ·本课题研究意义 | 第36-38页 |
| ·本课题研究内容 | 第38-40页 |
| 第二章 机器人铝合金脉冲TIG焊接系统构成 | 第40-52页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·机器人铝合金脉冲TIG 焊接系统硬件结构 | 第40-42页 |
| ·焊接设备标定 | 第42-43页 |
| ·视觉传感系统 | 第43-48页 |
| ·视觉传感器构成 | 第43-44页 |
| ·视觉传感系统的标定 | 第44-48页 |
| ·软件系统结构 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第三章 机器人铝合金脉冲TIG焊接视觉信息获取与处理 | 第52-78页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·铝合金焊接焊缝和熔池视觉特征参数的定义 | 第52-55页 |
| ·焊缝特征参数定义 | 第52-54页 |
| ·熔池特征参数定义 | 第54-55页 |
| ·铝合金脉冲TIG 焊接视觉信息获取 | 第55-64页 |
| ·焊缝和熔池图像同时采集的流程 | 第55-56页 |
| ·减光和滤光系统设计 | 第56-59页 |
| ·标准和异常图像的采集 | 第59-64页 |
| ·铝合金脉冲TIG 焊接视觉信息处理 | 第64-76页 |
| ·图像预处理 | 第64-66页 |
| ·焊缝图像处理 | 第66-70页 |
| ·熔池图像处理 | 第70-76页 |
| ·本章小结 | 第76-78页 |
| 第四章 机器人脉冲TIG焊接系统MLD建模 | 第78-102页 |
| ·引言 | 第78-80页 |
| ·机器人焊接系统混杂特性 | 第80-81页 |
| ·机器人焊接系统抽象化 | 第81-91页 |
| ·机器人运动过程抽象化 | 第81-89页 |
| ·焊接设备操作过程抽象化 | 第89-91页 |
| ·机器人运动过程MLD 建模 | 第91-96页 |
| ·焊接设备操作过程MLD 建模 | 第96-99页 |
| ·本章小结 | 第99-102页 |
| 第五章 铝合金脉冲TIG焊熔池动态过程MLD建模 | 第102-128页 |
| ·引言 | 第102页 |
| ·熔池动态过程混杂特性 | 第102-104页 |
| ·过程变量分析 | 第102-103页 |
| ·熔池动态过程与MLD | 第103-104页 |
| ·错边情况下熔池动态过程MLD 建模 | 第104-118页 |
| ·模型结构 | 第105-106页 |
| ·建模数据获取 | 第106-109页 |
| ·模型辨识 | 第109-116页 |
| ·MLD 建模结果 | 第116-118页 |
| ·间隙情况下熔池动态过程MLD 建模 | 第118-125页 |
| ·MLD 建模分析 | 第118-121页 |
| ·建模数据获取 | 第121-123页 |
| ·模型辨识 | 第123-124页 |
| ·MLD 建模结果 | 第124-125页 |
| ·本章小结 | 第125-128页 |
| 第六章 熔池动态过程MLD模型熔透控制实验验证 | 第128-146页 |
| ·引言 | 第128页 |
| ·熔池动态过程MLD 模型平板对接熔透控制实验 | 第128-144页 |
| ·错边情况下熔透控制实验 | 第128-139页 |
| ·间隙情况下熔透控制实验 | 第139-144页 |
| ·本章小结 | 第144-146页 |
| 结论及展望 | 第146-150页 |
| 博士学位论文创新点 | 第150-152页 |
| 参考文献 | 第152-160页 |
| 攻读博士学位期间发表及待发表论文及专利 | 第160-162页 |
| 致谢 | 第162-164页 |
| 附录 | 第164-172页 |