平面移动吊装机构研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·选题的目的及意义 | 第10-11页 |
| ·国外发展概况 | 第11-17页 |
| ·国外新型吊装机构发展 | 第11-15页 |
| ·国外吊装机构防摆控制发展 | 第15-17页 |
| ·国内发展概况 | 第17-18页 |
| ·国内新型吊装机构发展 | 第17-18页 |
| ·国内吊装机构防摆控制发展 | 第18页 |
| ·本文研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 机械系统设计与分析 | 第20-36页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·性能参数与总体结构方案 | 第20-22页 |
| ·空间轨道系统设计 | 第22-23页 |
| ·行走小车结构设计 | 第23-28页 |
| ·行走小车驱动机构方案 | 第23-25页 |
| ·行走小车运行速度计算 | 第25-26页 |
| ·驱动电机功率校核 | 第26-27页 |
| ·倾角检测系统设计 | 第27-28页 |
| ·力学性能分析 | 第28-35页 |
| ·不同工况下的轨道变形分析 | 第28-33页 |
| ·承载轮的有限元模型分析 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 吊装机构数学模型 | 第36-46页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·吊装机构数学模型的建立 | 第36-43页 |
| ·吊装机构三维模型的描述 | 第36-38页 |
| ·吊装机构数学模型分析 | 第38-42页 |
| ·数学模型简化 | 第42-43页 |
| ·模型验证 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 吊装机构防摆控制仿真研究 | 第46-57页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·吊装机构追踪轨迹规划 | 第46-48页 |
| ·速度参考曲线 | 第46-47页 |
| ·追踪轨迹规划 | 第47-48页 |
| ·双闭环PID控制器设计 | 第48-56页 |
| ·PID控制的方案设计 | 第48-54页 |
| ·仿真分析 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 实验研究 | 第57-72页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·实验控制系统 | 第57-61页 |
| ·控制系统方案 | 第57-58页 |
| ·实验系统电气装置 | 第58-60页 |
| ·电气装置抗干扰措施 | 第60-61页 |
| ·半实物仿真实验 | 第61-70页 |
| ·dSPACE半实物仿真步骤 | 第61页 |
| ·伺服驱动器试机说明 | 第61-64页 |
| ·速度闭环仿真实验 | 第64-65页 |
| ·位置闭环仿真实验 | 第65-67页 |
| ·参考速度曲线仿真实验 | 第67页 |
| ·防摆定位控制仿真实验 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
