双目立体视觉中弱纹理平面3D结构提取算法研究与系统实现
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-16页 |
| 1.1.1 深度计算与三维重建 | 第12-15页 |
| 1.1.2 弱纹理平面提取任务内容及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.1 测量设备 | 第16页 |
| 1.2.2 基于点的方法 | 第16-17页 |
| 1.2.3 基于超像素的方法 | 第17页 |
| 1.2.4 其他方法 | 第17-18页 |
| 1.2.5 现有研究不足 | 第18页 |
| 1.3 本文研究内容及贡献 | 第18-21页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第19-20页 |
| 1.3.2 研究贡献 | 第20-21页 |
| 1.4 本文组织架构 | 第21-25页 |
| 第二章 基本方法及原理 | 第25-43页 |
| 2.1 双目视差计算 | 第25-31页 |
| 2.1.1 研究方法 | 第26页 |
| 2.1.2 半全局视差估计方法SGM | 第26-31页 |
| 2.2 直线段提取 | 第31-36页 |
| 2.2.1 研究方法 | 第31-32页 |
| 2.2.2 快速直线段提取方法LSD | 第32-36页 |
| 2.3 两视图几何 | 第36-43页 |
| 2.3.1 对极约束 | 第37-39页 |
| 2.3.2 单应约束 | 第39-43页 |
| 第三章 弱纹理平面3D结构提取算法 | 第43-55页 |
| 3.1 基于直线的多平面结构拟合 | 第43-49页 |
| 3.1.1 算法步骤流程 | 第43-46页 |
| 3.1.2 实验结果 | 第46-49页 |
| 3.2 基于马尔科夫随机场的空间平面区域分割 | 第49-55页 |
| 3.2.1 能量函数设计 | 第50-52页 |
| 3.2.2 实验结果 | 第52-55页 |
| 第四章 基于平面的室内弱纹理三维场景重建系统 | 第55-69页 |
| 4.1 系统设计与实现 | 第55-64页 |
| 4.1.1 立体标定模块 | 第56-59页 |
| 4.1.2 视差计算模块 | 第59-62页 |
| 4.1.3 重建模块 | 第62-64页 |
| 4.2 系统实验结果 | 第64-69页 |
| 第五章 总结与展望 | 第69-73页 |
| 5.1 论文总结 | 第69-70页 |
| 5.2 论文展望 | 第70-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第79页 |
