| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 车载激光测量系统的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 点云数据处理研究现状 | 第14页 |
| 1.2.3 基于点云的特征提取的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 研究内容和技术路线 | 第15-17页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第15-16页 |
| 1.3.2 技术路线 | 第16-17页 |
| 2 车载激光扫描系统的构成与原理 | 第17-27页 |
| 2.1 车载激光扫描系统的构成 | 第17-22页 |
| 2.1.1 定姿定位系统 | 第17-19页 |
| 2.1.2 激光扫描仪 | 第19-20页 |
| 2.1.3 纹理采集系统 | 第20-22页 |
| 2.2 车载激光扫描系统的原理 | 第22-25页 |
| 2.2.1 车载激光扫描系统的工作原理 | 第22-23页 |
| 2.2.2 车载激光扫描系统的时间系统和坐标系 | 第23-25页 |
| 2.3 车载激光扫描系统的特点和精度 | 第25-26页 |
| 2.3.1 车载激光扫描系统的特点 | 第25页 |
| 2.3.2 车载激光扫描系统的精度 | 第25-26页 |
| 2.4 小结 | 第26-27页 |
| 3 道路井盖点云和影像的获取 | 第27-38页 |
| 3.1 井盖数据采集系统的改进 | 第27-33页 |
| 3.1.1 影像采集系统设计 | 第27-32页 |
| 3.1.2 点云采集系统设计和设备集成 | 第32-33页 |
| 3.2 外业数据采集的优化 | 第33-36页 |
| 3.2.1 线路规划的优化 | 第34页 |
| 3.2.2 外业采集的优化 | 第34-36页 |
| 3.3 内业数据预处理 | 第36-37页 |
| 3.3.1 点云数据预处理 | 第36-37页 |
| 3.3.2 影像数据预处理 | 第37页 |
| 3.4 小结 | 第37-38页 |
| 4 基于点云数据的井盖提取 | 第38-56页 |
| 4.1 基于点云反射强度的正射影像生成 | 第38-43页 |
| 4.1.1 非地面点滤除 | 第38-41页 |
| 4.1.2 点云强度影像生成 | 第41-43页 |
| 4.2 基于改进随机Hough变换的井盖提取 | 第43-52页 |
| 4.2.1 基于Canny算子的边缘检测 | 第43-45页 |
| 4.2.2 标准Hough变换和随机Hough变换 | 第45-47页 |
| 4.2.3 随机Hough变换的改进 | 第47-51页 |
| 4.2.4 实验分析和沉降计算 | 第51-52页 |
| 4.3 点云与影像配准 | 第52-55页 |
| 4.3.1 七参数法坐标转换 | 第53页 |
| 4.3.2 影像与点云的配准 | 第53-55页 |
| 4.4 小结 | 第55-56页 |
| 5 道路井盖检测实验与分析 | 第56-65页 |
| 5.1 实验数据的采集 | 第56页 |
| 5.2 实验结果与分析 | 第56-60页 |
| 5.3 对比分析 | 第60-64页 |
| 5.4 小结 | 第64-65页 |
| 6 结论与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 结论 | 第65页 |
| 6.2 展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 附录A SSW与RTK的井盖平面坐标对比 | 第70-73页 |
| 附录B SSW与水准仪的井盖沉降值对比 | 第73-76页 |
| 作者简历 | 第76-78页 |
| 学位论文数据集 | 第78页 |