| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第12-14页 |
| 1.2 多智能体系统一致性问题概述 | 第14-15页 |
| 1.3 容错控制技术问题概述 | 第15-19页 |
| 1.3.1 故障的概念与分类 | 第15-16页 |
| 1.3.2 容错控制方法 | 第16-18页 |
| 1.3.3 容错一致性问题研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 本文研究内容与章节安排 | 第19-21页 |
| 第二章 多智能体系统基础知识与实验仿真平台 | 第21-29页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 多智能体系统基础知识 | 第21-24页 |
| 2.2.1 图论知识 | 第21-22页 |
| 2.2.2 Kronecker积定义及性质 | 第22-23页 |
| 2.2.3 重要引理 | 第23-24页 |
| 2.3 多智能体系统容错控制实验仿真平台搭建 | 第24-26页 |
| 2.4 移动机器人Qbot数学建模 | 第26-27页 |
| 2.5 无人飞行器Qball-X4数学建模 | 第27-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 具有加性执行器故障的多智能体系统的容错一致性 | 第29-39页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 预备知识与系统描述 | 第29-31页 |
| 3.2.1 预备知识 | 第29页 |
| 3.2.2 系统描述 | 第29-30页 |
| 3.2.3 滑模控制方法介绍 | 第30-31页 |
| 3.3 基于滑模理论的容错一致性控制策略 | 第31-35页 |
| 3.3.1 一致性误差系统设计 | 第31-32页 |
| 3.3.2 滑模面设计 | 第32页 |
| 3.3.3 容错一致性控制策略设计 | 第32-35页 |
| 3.4 多机器人系统模型建立与仿真验证 | 第35-38页 |
| 3.4.1 多机器人系统模型建立 | 第35页 |
| 3.4.2 仿真验证 | 第35-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 具有执行器部分失效故障的多智能体系统的容错一致性 | 第39-49页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 预备知识与系统描述 | 第39-41页 |
| 4.2.1 预备知识 | 第39-40页 |
| 4.2.2 系统描述 | 第40-41页 |
| 4.3 自适应滑模容错控制策略设计 | 第41-44页 |
| 4.3.1 一致性误差系统设计 | 第41页 |
| 4.3.2 滑模面设计 | 第41-42页 |
| 4.3.3 自适应滑模容错控制策略设计 | 第42-44页 |
| 4.4 仿真验证 | 第44-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 基于分布式故障观测器的多智能体系统的容错一致性控制 | 第49-62页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 系统描述 | 第49-50页 |
| 5.3 分布式故障观测器设计 | 第50-52页 |
| 5.3.1 全局估计误差系统设计 | 第50-51页 |
| 5.3.2 全局估计误差系统稳定性证明 | 第51-52页 |
| 5.4 基于分布式观测器的主动容错控制策略 | 第52-55页 |
| 5.4.1 输出反馈控制策略设计 | 第52-53页 |
| 5.4.2 闭环跟踪误差系统稳定性证明 | 第53-55页 |
| 5.5 多飞行器系统模型建立与仿真验证 | 第55-61页 |
| 5.5.1 多飞行器系统模型建立 | 第55页 |
| 5.5.2 仿真验证 | 第55-61页 |
| 5.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 本文研究总结 | 第62页 |
| 6.2 研究展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 在攻读硕士学位期间发表的学术论文目录与参加科研情况 | 第70-71页 |
