| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论与综述 | 第11-19页 |
| ·奇异系统控制理论概述 | 第11-13页 |
| ·奇异系统控制研究概述 | 第11-12页 |
| ·奇异系统控制发展现状 | 第12-13页 |
| ·滑模控制理论概述 | 第13-15页 |
| ·滑模控制研究概述 | 第13-14页 |
| ·滑模变结构控制发展现状 | 第14-15页 |
| ·奇异系统滑模控制理论概述 | 第15-16页 |
| ·论文结构 | 第16-19页 |
| 2 预备知识 | 第19-35页 |
| ·奇异系统的理论基础 | 第19-23页 |
| ·奇异系统的状态空间描述 | 第19-21页 |
| ·奇异系统的基本概念 | 第21-23页 |
| ·滑模控制理论基础 | 第23-29页 |
| ·滑模面的设计 | 第23-25页 |
| ·滑模趋近率的设计 | 第25-27页 |
| ·滑动模态的鲁棒性 | 第27-28页 |
| ·抖振问题 | 第28-29页 |
| ·H_∞控制理论基础 | 第29-32页 |
| ·复合非线性反馈控制理论基础 | 第32-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 3 基于H_∞控制的奇异系统积分滑模控制 | 第35-45页 |
| ·引言 | 第35-36页 |
| ·问题描述 | 第36页 |
| ·主要结果 | 第36-42页 |
| ·积分滑模控制器设计 | 第36-37页 |
| ·积分滑模面参数选取 | 第37-40页 |
| ·基于LMI方法的H_∞控制 | 第40-42页 |
| ·数值仿真 | 第42-43页 |
| ·小结 | 第43-45页 |
| 4 带有非线性不确定性奇异系统的积分滑模控制 | 第45-63页 |
| ·引言 | 第45-46页 |
| ·问题描述 | 第46-47页 |
| ·主要结果 | 第47-56页 |
| ·奇异系统中匹配不确定的积分滑模控制 | 第47-51页 |
| ·奇异系统中非匹配不确定的积分滑模控制 | 第51-56页 |
| ·奇异系统数值算例 | 第56-59页 |
| ·确定奇异系统的CNF控制 | 第56-57页 |
| ·匹配不确定奇异系统的ISM+CNF控制 | 第57页 |
| ·非匹配不确定奇异系统的ISM+CNF控制 | 第57-58页 |
| ·奇异系统积分滑模控制与经典PID控制算法的比较 | 第58-59页 |
| ·小结 | 第59-63页 |
| 5 三自由度直升机的积分滑模控制 | 第63-73页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·三自由度直升机的动力学模型的建立 | 第63-69页 |
| ·直升机升降动力学模型 | 第63-64页 |
| ·直升机俯仰动力学模型 | 第64-65页 |
| ·直升机旋转动力学模型 | 第65-66页 |
| ·三自由度直升机的状态空间模型 | 第66-69页 |
| ·直升机动力学模型的积分滑模控制算法设计及对比分析 | 第69-71页 |
| ·小结 | 第71-73页 |
| 6 总结与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 硕士期间完成论文 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 个人简历 | 第85页 |