| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 交流伺服电机的主要控制策略和算法 | 第10-14页 |
| 1.2.1 交流伺服电机主要控制策略 | 第10页 |
| 1.2.2 交流伺服电机主要控制算法 | 第10-14页 |
| 1.3 永磁同步电机的模型预测控制研究 | 第14-15页 |
| 1.3.1 基于线性模型预测算法 | 第14-15页 |
| 1.3.2 基于非线性模型预测算法 | 第15页 |
| 1.4 本论文的工作和内容安排 | 第15-17页 |
| 第二章 永磁同步电机调速系统原理 | 第17-25页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 永磁同步电机基本结构 | 第17-18页 |
| 2.3 永磁同步电机数学模型 | 第18-21页 |
| 2.3.1 永磁同步电机在三相静止坐标系下的数学模型 | 第19-20页 |
| 2.3.2 永磁同步电机在旋转坐标系下的数学模型 | 第20-21页 |
| 2.4 永磁同步电机矢量控制系统 | 第21-23页 |
| 2.5 小结 | 第23-25页 |
| 第三章 永磁同步电机速度环模型预测控制的设计与实现 | 第25-41页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 模型预测控制方法原理 | 第25-28页 |
| 3.3 永磁同步电机速度环模型预测器的设计 | 第28-31页 |
| 3.3.1 预测模型 | 第28-30页 |
| 3.3.2 反馈校正 | 第30页 |
| 3.3.3 滚动优化 | 第30-31页 |
| 3.4 速度环MPC的仿真结果分析 | 第31-37页 |
| 3.4.1 参数调节规律测试 | 第32-35页 |
| 3.4.2 不同速度给定下性能测试 | 第35-37页 |
| 3.5 速度环MPC的实验结果分析 | 第37-40页 |
| 3.6 小结 | 第40-41页 |
| 第四章 基于GPIO的永磁同步电机模型预测控制 | 第41-53页 |
| 4.1 引言 | 第41-42页 |
| 4.2 GPIO介绍 | 第42-43页 |
| 4.3 基于GPIO的永磁同步电机速度环模型预测控制设计 | 第43-48页 |
| 4.3.1 速度环GPIO设计及仿真 | 第44-46页 |
| 4.3.2 基于GPIO的速度环MPC控制器设计 | 第46-48页 |
| 4.4 基于GPIO的速度环MPC仿真结果与分析 | 第48-52页 |
| 4.5 小结 | 第52-53页 |
| 第五章 基于摩擦模型的永磁同步电机模型预测控制 | 第53-71页 |
| 5.1 引言 | 第53-54页 |
| 5.2 摩擦常见模型 | 第54-57页 |
| 5.2.1 经典静态摩擦模型 | 第54-56页 |
| 5.2.2 动态摩擦模型 | 第56-57页 |
| 5.3 摩擦参数辨识 | 第57-62页 |
| 5.3.1 Stribeck模型分段线性化 | 第58-59页 |
| 5.3.2 最小二乘辨识基本原理 | 第59-60页 |
| 5.3.3 摩擦模型辨识分析 | 第60-62页 |
| 5.4 基于摩擦模型的永磁同步电机模型预测控制 | 第62-65页 |
| 5.5 基于摩擦模型的速度环MPC仿真结果与分析 | 第65-69页 |
| 5.5.1 位置环的测试 | 第65-66页 |
| 5.5.2 速度环的测试 | 第66-69页 |
| 5.6 小结 | 第69-71页 |
| 第六章 结束语 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 作者在学期间科研成果 | 第79页 |
