基于双目视觉的巡视机器人避障研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第8-10页 |
| 1.2 立体视觉移动机器人研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文主要工作 | 第13页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第13-15页 |
| 第2章 立体视觉理论与系统 | 第15-27页 |
| 2.1 成像模式介绍 | 第15-20页 |
| 2.1.1 小孔成像原理 | 第15-16页 |
| 2.1.2 摄像机成像模型 | 第16-19页 |
| 2.1.3 摄像机线性成像模型分析 | 第19-20页 |
| 2.2 摄像机畸变 | 第20-22页 |
| 2.2.1 径向畸变 | 第20-21页 |
| 2.2.2 切向畸变 | 第21-22页 |
| 2.3 摄像机标定方法介绍 | 第22-25页 |
| 2.3.1 直接线性标定法(DLT变换法) | 第22-24页 |
| 2.3.2 非线性模型的摄像机模型标定 | 第24-25页 |
| 2.4 双目视觉测距 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 改进的椭圆拟合的标定方法 | 第27-42页 |
| 3.1 张氏标定法 | 第27-30页 |
| 3.2 标定影响实验 | 第30-33页 |
| 3.2.1 图片数量影响 | 第31页 |
| 3.2.2 图片角度影响 | 第31-32页 |
| 3.2.3 标定物占屏比影响 | 第32-33页 |
| 3.3 基于椭圆拟合的标定方法 | 第33-39页 |
| 3.3.1 平面标定基本理论与公式 | 第33-34页 |
| 3.3.2 共焦二次曲线介绍 | 第34页 |
| 3.3.3 广义特征值分解的描述 | 第34-35页 |
| 3.3.4 封闭椭圆分析 | 第35-38页 |
| 3.3.5 二次曲线的简并情况 | 第38-39页 |
| 3.4 标定实验 | 第39-41页 |
| 3.4.1 仿真实验 | 第39-40页 |
| 3.4.2 真实实验 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 双目智能小车的路径规划 | 第42-53页 |
| 4.1 研究现状 | 第42-43页 |
| 4.2 地图构建 | 第43-45页 |
| 4.2.1 栅格法 | 第43-44页 |
| 4.2.2 可视图法 | 第44-45页 |
| 4.3 路径规划搜索算法 | 第45-47页 |
| 4.4 启发式可视图的构建 | 第47-50页 |
| 4.4.1 A*算法介绍 | 第48-49页 |
| 4.4.2 改进的可视图构造 | 第49-50页 |
| 4.5 实验验证 | 第50-52页 |
| 4.5.1 实验验证 | 第50-51页 |
| 4.5.2 算法复杂度分析 | 第51-52页 |
| 4.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 系统实验 | 第53-59页 |
| 5.1 系统介绍 | 第53-55页 |
| 5.1.1 硬件结构介绍 | 第53-54页 |
| 5.1.2 软件系统介绍 | 第54-55页 |
| 5.2 系统实验 | 第55-57页 |
| 5.2.1 图像预处理 | 第56-57页 |
| 5.2.2 双目视觉测距 | 第57页 |
| 5.3 实验结论 | 第57-59页 |
| 第6章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 系统总结 | 第59页 |
| 6.2 系统展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
