| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 前端匹配算法研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 后端优化算法研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 论文的主要工作 | 第17-19页 |
| 1.3.1 研究内容及组织结构 | 第17-18页 |
| 1.3.2 主要贡献 | 第18-19页 |
| 第二章 基于相关性扫描匹配的前端算法研究 | 第19-42页 |
| 2.1 点云数据预处理 | 第20-24页 |
| 2.1.1 基于断点检测的点云数据预处理 | 第20-22页 |
| 2.1.2 基于法向量信息融合的点云数据处理 | 第22-24页 |
| 2.2 相关性扫描匹配算法 | 第24-32页 |
| 2.2.1 机器人概率模型 | 第24-25页 |
| 2.2.2 建立栅格化查询表 | 第25-27页 |
| 2.2.3 搜索最优变换关系 | 第27-28页 |
| 2.2.4 基于多分辨率的相关性扫描匹配 | 第28-32页 |
| 2.3 基于环境先验信息的历史多帧点云扫描匹配 | 第32-37页 |
| 2.3.1 历史多帧点云信息融合的CSM算法(Multiple-CSM) | 第32-34页 |
| 2.3.2 基于环境先验信息的Multiple-CSM | 第34-37页 |
| 2.4 前端匹配实验结果 | 第37-40页 |
| 2.4.1 前端匹配算法对比 | 第37-38页 |
| 2.4.2 室外环境基于融合点云数据处理的建图效果 | 第38-40页 |
| 2.5 本章总结 | 第40-42页 |
| 第三章 闭环检测及后端优化算法研究 | 第42-57页 |
| 3.1 基于蒙特卡洛结合NDT匹配的闭环检测方法(MC-NDT-Matching) | 第42-49页 |
| 3.1.1 基于蒙特卡洛求解候选闭环约束 | 第43-46页 |
| 3.1.2 基于2D-NDT匹配算法筛选候选闭环并求解闭环约束 | 第46-49页 |
| 3.2 基于错误闭环检测的改进iSAM全局优化算法 | 第49-56页 |
| 3.2.1 基于位姿图的后端优化算法 | 第50-52页 |
| 3.2.2 基于误差检测的改进iSAM算法 | 第52-56页 |
| 3.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 实验结果分析与算法应用 | 第57-70页 |
| 4.1 室内外环境下建图效果分析 | 第57-59页 |
| 4.2 基于标准数据集的对比与分析 | 第59-64页 |
| 4.2.1 误差统计方法 | 第59-60页 |
| 4.2.2 基于KITTI标准数据集的数据处理结果 | 第60-64页 |
| 4.3 园区环境下的SLAM应用 | 第64-69页 |
| 4.3.1 园区环境下的实时定位与建图 | 第65-67页 |
| 4.3.2 基于先验地图的实时定位 | 第67-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 5.1 论文总结 | 第70页 |
| 5.2 未来展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第80页 |
