变电站智能机器人的设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 变电站智能机器人系统介绍 | 第11页 |
| 1.2.2 变电站智能机器人发展进程 | 第11-13页 |
| 1.3 变电站智能机器人关键技术简介 | 第13页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 变电站智能机器人系统总体方案设计 | 第15-23页 |
| 2.1 系统构架设计 | 第15-17页 |
| 2.1.1 接口通信层 | 第15页 |
| 2.1.2 功能服务层 | 第15-16页 |
| 2.1.3 应用层 | 第16页 |
| 2.1.4 移动机器人 | 第16-17页 |
| 2.2 关键技术实现方案 | 第17-20页 |
| 2.2.1 轨道驱动底盘 | 第17-18页 |
| 2.2.2 移动定位系统 | 第18-19页 |
| 2.2.3 自动充电及能源管理 | 第19页 |
| 2.2.4 无线通信模块 | 第19-20页 |
| 2.3 控制方案设计 | 第20页 |
| 2.4 主要功能和性能要求 | 第20-21页 |
| 2.4.1 机器人主要功能要求 | 第20-21页 |
| 2.4.2 机器人主要性能要求 | 第21页 |
| 2.5 系统总体设计 | 第21-22页 |
| 2.6 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 硬件系统设计与模块选型 | 第23-34页 |
| 3.1 机器人机身硬件结构 | 第23-24页 |
| 3.1.1 机身外壳设计 | 第23页 |
| 3.1.2 底盘结构设计 | 第23-24页 |
| 3.2 主控单元 | 第24-25页 |
| 3.3 机器人充电系统设计 | 第25-26页 |
| 3.3.1 机器人能源模块 | 第25页 |
| 3.3.2 机器人充电结构 | 第25-26页 |
| 3.4 电机及驱动器 | 第26-29页 |
| 3.4.1 电机选型 | 第26-28页 |
| 3.4.2 伺服驱动控制器选型 | 第28-29页 |
| 3.5 磁传感器 | 第29页 |
| 3.6 工业无线 | 第29-30页 |
| 3.7 云台双视系统 | 第30-33页 |
| 3.8 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 控制系统软件设计 | 第34-44页 |
| 4.1 智能机器人基本功能设计 | 第34-35页 |
| 4.1.1 基本模块与功能 | 第34-35页 |
| 4.1.2 后台监控系统 | 第35页 |
| 4.2 软件系统结构与流程设计 | 第35-39页 |
| 4.2.1 软件系统结构 | 第35页 |
| 4.2.2 机器人工作模式 | 第35-36页 |
| 4.2.3 软件系统实现流程 | 第36-39页 |
| 4.3 关键技术控制系统设计 | 第39-43页 |
| 4.3.1 自动充电系统 | 第39-40页 |
| 4.3.2 导航定位系统 | 第40-41页 |
| 4.3.3 图像识别模块 | 第41-43页 |
| 4.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 系统运行试验结果 | 第44-50页 |
| 5.1 性能测试目的和内容 | 第45-46页 |
| 5.1.1 性能测试目的 | 第45页 |
| 5.1.2 操作过程简介 | 第45页 |
| 5.1.3 测试内容 | 第45-46页 |
| 5.2 测试结果 | 第46-48页 |
| 5.3 存在问题和改进方法 | 第48-49页 |
| 5.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第6章 总结与展望 | 第50-52页 |
| 6.1 工作总结 | 第50-51页 |
| 6.2 工作展望 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56页 |
