| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 室内定位概述 | 第8页 |
| 1.2 国内外有关室内定位研究现状 | 第8-9页 |
| 1.3 超声波室内定位的简介 | 第9-11页 |
| 1.4 本课题主要研究内容及结构安排 | 第11-13页 |
| 第2章 收发分离超声波“双”单向测距的基本原理与定位方法 | 第13-31页 |
| 2.1 超声波测距的基本特点 | 第13-14页 |
| 2.2 基于红外同步的收发分离超声波“双”单向测距方法 | 第14-18页 |
| 2.2.1 红外信号同步的超声波“双”单向测距设计原理 | 第14-15页 |
| 2.2.2 红外同步的超声波“双”单向测距电路设计 | 第15-18页 |
| 2.3 超声波测距信号延时时间误差分析 | 第18-25页 |
| 2.3.1 超声波接收器件造成的额外延时 | 第18-19页 |
| 2.3.2 红外接收器件造成的额外延时 | 第19页 |
| 2.3.3 STM32计时电路造成的时间测量量化误差 | 第19-20页 |
| 2.3.4 环境温度对超声波测距的影响 | 第20-21页 |
| 2.3.5 超声波波束角测试及测距结果分析 | 第21-25页 |
| 2.4 常用定位算法 | 第25-29页 |
| 2.4.1 TOA定位算法 | 第25-27页 |
| 2.4.2 TDOA定位算法 | 第27-28页 |
| 2.4.3 AOA定位算法 | 第28页 |
| 2.4.4 RSSI算法 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 多目标“双”单向法超声波定位系统的电路设计 | 第31-46页 |
| 3.1 “双”单向式超声波定位系统概述 | 第31-32页 |
| 3.2 FPGA红外同步的定位模块设计 | 第32-36页 |
| 3.2.1 系统电路的组成 | 第32-33页 |
| 3.2.2 多单元测距模块的设计 | 第33-36页 |
| 3.3 FPGA与ARM通信的模块设计 | 第36-41页 |
| 3.3.1 软件流程 | 第40-41页 |
| 3.4 多目标定位设计方案及FPGA多目标识别模块设计 | 第41-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于“双”单向法超声波/红外信号定位算法的研究 | 第46-55页 |
| 4.1 基于TOA的最小二乘定位算法 | 第46-49页 |
| 4.1.1 基于TOA最小二乘定位算法分析 | 第48-49页 |
| 4.2 基于泰勒级数展开的最小二乘滤波定位法 | 第49-54页 |
| 4.2.1 基于泰勒级数展开的最小二乘定位算法分析 | 第52-54页 |
| 4.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 室内超声波三维定位测试分析 | 第55-61页 |
| 5.1 超声波定位布置分析与测试 | 第55-57页 |
| 5.2 超声波定位结果的分析 | 第57-60页 |
| 5.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 总结和展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读硕士期间的研究成果及奖励 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
