| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 巡检与应急机器人研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 本课题研究内容 | 第14-17页 |
| 第2章 履带式小车底盘设计 | 第17-57页 |
| 2.1 底盘总体方案设计 | 第17-18页 |
| 2.2 传动系统设计 | 第18-26页 |
| 2.2.1 移动底盘驱动电机选型 | 第18-21页 |
| 2.2.2 驱动轮减速器选型 | 第21-26页 |
| 2.3 移动机构设计 | 第26-42页 |
| 2.3.1 履带 | 第26-31页 |
| 2.3.2 驱动轮 | 第31-35页 |
| 2.3.3 确定履带节线长度及中心距 | 第35页 |
| 2.3.4 导向轮 | 第35-36页 |
| 2.3.5 张紧装置 | 第36-40页 |
| 2.3.6 托链轮 | 第40页 |
| 2.3.7 支重轮 | 第40-41页 |
| 2.3.8 履带架 | 第41-42页 |
| 2.4 履带底盘相关性能的计算 | 第42-48页 |
| 2.4.1 牵引性能计算 | 第42-44页 |
| 2.4.2 转向驱动力矩的分析与计算 | 第44-48页 |
| 2.5 重要零部件有限元分析 | 第48-55页 |
| 2.5.1 ANSYS Workbench简介 | 第48-49页 |
| 2.5.2 基于ANSYS Workbench零部件静力分析 | 第49-55页 |
| 2.6 防护处理 | 第55-56页 |
| 2.7 本章小结 | 第56-57页 |
| 第3章 履带式小车控制系统设计 | 第57-79页 |
| 3.1 履带式小车工作过程介绍 | 第57页 |
| 3.2 履带式小车硬件系统设计 | 第57-66页 |
| 3.2.1 Arduino平台 | 第57-59页 |
| 3.2.2 Arduino UNO R3开发板 | 第59-62页 |
| 3.2.3 循迹模块 | 第62-63页 |
| 3.2.4 电源模块 | 第63-65页 |
| 3.2.5 测速传感器模块 | 第65-66页 |
| 3.3 履带底盘直流电机控制与驱动 | 第66-76页 |
| 3.3.1 Arduino控制器 | 第66-67页 |
| 3.3.2 电机驱动电路 | 第67-71页 |
| 3.3.3 直流电机速度闭环控制原理 | 第71-72页 |
| 3.3.4 基于SIMULINK直流电机调速系统仿真 | 第72-76页 |
| 3.4 系统软件设计 | 第76-78页 |
| 3.4.1 控制系统编程流程图 | 第76页 |
| 3.4.2 控制系统程序 | 第76-78页 |
| 3.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 第4章 原型车及控制系统的搭建与调试 | 第79-85页 |
| 4.1 模型组装 | 第79页 |
| 4.2 程序测试 | 第79-82页 |
| 4.2.1 Arduino开发环境简介 | 第79-80页 |
| 4.2.2 循迹代码加载 | 第80-82页 |
| 4.3 实际测试 | 第82-83页 |
| 4.4 本章小结 | 第83-85页 |
| 第5章 总结与展望 | 第85-87页 |
| 5.1 总结 | 第85页 |
| 5.2 展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-93页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第93-95页 |
| 致谢 | 第95页 |