| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 AGV小车的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 AGV小车的发展现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 AGV小车的国外发展现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 AGV小车的国内发展现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 移动小车万向轮的研究 | 第16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 AGV小车整车设计 | 第18-28页 |
| 2.1 移动小车的整体需求分析 | 第18-19页 |
| 2.2 移动小车整体方案设计 | 第19-20页 |
| 2.3 车体设计 | 第20-21页 |
| 2.4 动力装置与驱动系统 | 第21-22页 |
| 2.5 Mecanum轮的研究 | 第22-23页 |
| 2.6 麦克纳姆AGV的方向控制 | 第23-26页 |
| 2.6.1 麦克纳姆AGV的方向控制分析 | 第24-25页 |
| 2.6.2 麦克纳姆轮转向与整车运动方向匹配 | 第25-26页 |
| 2.7 样车制作 | 第26-27页 |
| 2.8 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 小车单轮控制策略研究 | 第28-45页 |
| 3.1 Mecanum轮驱动电机的自适应PID控制策略研究 | 第28-29页 |
| 3.1.1 传统数字PID控制原理及算法 | 第28-29页 |
| 3.2 模糊自适应PID控制策略的研究 | 第29-32页 |
| 3.2.1 模糊自适应控制原理 | 第30-32页 |
| 3.3 对于单个Mecanum轮驱动电机的模糊自适应PID仿真 | 第32-41页 |
| 3.3.1 Mecanum轮驱动电机的仿真模型中电机本体模块的建立 | 第33-38页 |
| 3.3.2 无刷直流电机仿真模型的电压逆变模块的建立 | 第38-39页 |
| 3.3.3 无刷直流电机仿真模型参考电流模块的建立 | 第39-40页 |
| 3.3.4 无刷直流电机仿真模型电流滞环模块的建立 | 第40-41页 |
| 3.3.5 无刷直流电机仿真模型速度控制模块的建立 | 第41页 |
| 3.4 单电机自适应PID控制系统仿真 | 第41-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 整车协调控制策略研究 | 第45-57页 |
| 4.1 电机协调控制的概念 | 第45页 |
| 4.2 电机协调控制的分类 | 第45-46页 |
| 4.3 电机协调控制的控制方式 | 第46-56页 |
| 4.3.1 电机间的非耦合控制系统 | 第46-50页 |
| 4.3.2 电机间的耦合控制系统 | 第50-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 整车控制系统的设计及实验 | 第57-69页 |
| 5.1 移动小车控制系统的总体方案设计 | 第57-58页 |
| 5.2 小车控制系统的硬件结构设计 | 第58-61页 |
| 5.2.1 主控制板 | 第58-60页 |
| 5.2.2 电机驱动模块 | 第60-61页 |
| 5.3 控制系统的主要程序设计 | 第61-62页 |
| 5.4 协调验证实验 | 第62-66页 |
| 5.4.1 实验方案的确定 | 第62-63页 |
| 5.4.2 电机的测速 | 第63-66页 |
| 5.5 小车移动时驱动轮的速度验证 | 第66-68页 |
| 5.6 小车的物理测试 | 第68页 |
| 5.7 本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 结论与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 结论 | 第69页 |
| 6.2 展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读学位期间发表的学术成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
