视觉系统在坐标机器人系统中的应用研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第7页 |
| 1.2 机器人视觉系统的应用及特点 | 第7-11页 |
| 1.2.1 传统机器人视觉系统的特点 | 第7-8页 |
| 1.2.2 坐标机器人视觉系统的应用及特点 | 第8-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 本文的主要研究工作 | 第12页 |
| 1.5 课题研究创新点及关键点 | 第12-13页 |
| 1.5.1 研究创新点 | 第12页 |
| 1.5.2 研究关键点 | 第12-13页 |
| 2 坐标机器人视觉系统总体要求与硬件系统分析 | 第13-23页 |
| 2.1 坐标机器人视觉系统简介 | 第13-15页 |
| 2.1.1 视觉系统的组成 | 第13-14页 |
| 2.1.2 视觉系统的工作原理 | 第14-15页 |
| 2.2 坐标机器人视觉系统图像采集模块 | 第15-19页 |
| 2.2.1 视觉系统光源简介及选型分析 | 第15-17页 |
| 2.2.2 视觉系统镜头选型分析 | 第17-18页 |
| 2.2.3 视觉系统摄像装置选型分析 | 第18-19页 |
| 2.3 坐标机器人视觉系统处理系统硬件分析与选型 | 第19-20页 |
| 2.4 坐标机器人视觉系统硬件安装方式 | 第20-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 坐标机器人视觉系统软件分析 | 第23-33页 |
| 3.1 视觉系统软件处理原理 | 第23-24页 |
| 3.2 图像去噪分析 | 第24-26页 |
| 3.3 目标识别分析 | 第26-28页 |
| 3.4 目标定位分析 | 第28-29页 |
| 3.5 坐标机器人视觉系统开发工具简介 | 第29-32页 |
| 3.5.1 视觉系统MatLab算法验证 | 第29-31页 |
| 3.5.2 视觉系统软件开发分析 | 第31-32页 |
| 3.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 4 坐标机器人视觉系统关键问题分析 | 第33-45页 |
| 4.1 坐标机器人视觉系统特征分析 | 第33-37页 |
| 4.2 坐标机器人视觉系统标定 | 第37-44页 |
| 4.2.1 相机的针孔(Pinhole)模型 | 第38-39页 |
| 4.2.2 相机标定方法 | 第39-44页 |
| 4.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 5 坐标机器人视觉系统在工业生产中的技术分析 | 第45-59页 |
| 5.1 工业PCB裸板与胶片对齐技术分析 | 第45-51页 |
| 5.2 花键套与花键轴装配技术分析 | 第51-58页 |
| 5.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 6 总结与展望 | 第59-60页 |
| 6.1 研究总结 | 第59页 |
| 6.2 前景展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 附录 | 第63-64页 |
| A. 去噪MatLab代码 | 第63页 |
| B. 算法选择MatLab代码 | 第63-64页 |
| C. DLT算法MatLab代码 | 第64页 |
