| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 论文主要内容及组织结构 | 第15-17页 |
| 第二章 差分GPS定位技术的基本理论 | 第17-29页 |
| 2.1 GPS系统的组成 | 第17-18页 |
| 2.2 GPS卫星信号 | 第18-19页 |
| 2.3 GPS空间坐标系及时间系统 | 第19-21页 |
| 2.4 GPS观测值类型及观测方程 | 第21-22页 |
| 2.4.1 伪距及其观测方程 | 第21-22页 |
| 2.4.2 载波相位及其观测方程 | 第22页 |
| 2.5 GPS观测误差及其修正模型 | 第22-25页 |
| 2.5.1 与卫星有关联的误差 | 第23页 |
| 2.5.2 与GPS信号传播有关联的误差 | 第23-25页 |
| 2.5.3 与接收机有关联的误差 | 第25页 |
| 2.6 差分GPS定位技术 | 第25-26页 |
| 2.7 通信协议及数据格式 | 第26-28页 |
| 2.7.1 NMEA协议 | 第26-28页 |
| 2.7.2 差分协议 | 第28页 |
| 2.8 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 差分定位系统的算法设计 | 第29-45页 |
| 3.1 差分定位技术的选择 | 第29-31页 |
| 3.1.1 伪距差分定位效果 | 第29-30页 |
| 3.1.2 载波相位差分定位效果 | 第30-31页 |
| 3.2 差分定位系统工作架构的设计 | 第31-32页 |
| 3.3 RTK解算模块算法整体思路设计 | 第32-44页 |
| 3.3.1 单差误差修正模块 | 第33-35页 |
| 3.3.2 双差误差修正模块 | 第35-37页 |
| 3.3.3 扩展卡尔曼滤波算法状态更新模块 | 第37-39页 |
| 3.3.4 整周模糊度在航解算模块 | 第39-40页 |
| 3.3.5 Mini-batch梯度下降算法调参模块 | 第40-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 差分定位系统的软件开发与实验数据分析 | 第45-61页 |
| 4.1 实验平台的搭建 | 第45-47页 |
| 4.2 定位软件的设计 | 第47-51页 |
| 4.2.1 定位软件的后台服务 | 第48页 |
| 4.2.2 定位软件的RTK解算库数据处理部分 | 第48页 |
| 4.2.3 定位软件的用户界面显示 | 第48-51页 |
| 4.3 定位软件测试及实验数据结果分析 | 第51-60页 |
| 4.3.1 Mini-batch梯度下降算法调参效果分析 | 第52-53页 |
| 4.3.2 静态定位精度分析 | 第53-55页 |
| 4.3.3 不同基线动态定位精度分析 | 第55-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 总结与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |