| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第16-29页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第16-17页 |
| 1.2 超声电机国内外研究现状 | 第17-28页 |
| 1.2.1 超声电机原理及结构研究现状 | 第17-21页 |
| 1.2.2 超声电机摩擦材料研究现状 | 第21-22页 |
| 1.2.3 超声电机驱动控制技术研究现状 | 第22-25页 |
| 1.2.4 复合激励行波超声电机研究现状 | 第25-28页 |
| 1.3 课题的来源及研究内容 | 第28-29页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第28页 |
| 1.3.2 课题的主要研究内容 | 第28-29页 |
| 第2章 行波超声电机运行机理 | 第29-40页 |
| 2.1 压电材料及特性 | 第29-35页 |
| 2.1.1 压电和逆压电效应 | 第29-30页 |
| 2.1.2 材料压电特性 | 第30-33页 |
| 2.1.3 振动状态 | 第33-34页 |
| 2.1.4 机电耦合系数 | 第34-35页 |
| 2.2 行波型超声电机基本运动原理 | 第35-39页 |
| 2.2.1 定子外界面行波的产生 | 第35-37页 |
| 2.2.2 行波运动轨迹形成机理 | 第37-38页 |
| 2.2.3 定转子接触区域机理分析 | 第38-39页 |
| 2.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 小型纵弯复合主动激励圆盘行波超声电机 | 第40-63页 |
| 3.1 电机结构 | 第40-41页 |
| 3.2 纵弯复合主动激励超声电机驱动原理 | 第41-44页 |
| 3.3 电机基本振动模态特征频率简并 | 第44-54页 |
| 3.3.1 贴片式换能器的参数灵敏度分析 | 第45-51页 |
| 3.3.2 圆盘的参数灵敏度分析 | 第51-53页 |
| 3.3.3 确立电机定子尺寸参数 | 第53-54页 |
| 3.4 电机输入阻抗特性分析 | 第54-57页 |
| 3.5 电机振动特性分析 | 第57-62页 |
| 3.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 纳米填料改性摩擦材料的力学性能与摩擦转换机理 | 第63-80页 |
| 4.1 研究方案 | 第63-65页 |
| 4.1.1 原材料 | 第63页 |
| 4.1.2 材料制备 | 第63-64页 |
| 4.1.3 分析测试方法 | 第64-65页 |
| 4.2 纳米复合摩擦材料的固化性能 | 第65-69页 |
| 4.2.1 形貌结构 | 第65页 |
| 4.2.2 固化性能 | 第65-69页 |
| 4.3 力学性能 | 第69-74页 |
| 4.3.1 负载响应 | 第69-73页 |
| 4.3.2 硬度与力学性能 | 第73-74页 |
| 4.4 摩擦性能 | 第74-79页 |
| 4.4.1 摩擦系数 | 第74-76页 |
| 4.4.2 摩擦转换机理 | 第76-79页 |
| 4.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 第5章 复合激励超声电机驱动控制系统研究 | 第80-104页 |
| 5.1 超声电机驱动器硬件设计 | 第80-87页 |
| 5.1.1 超声电机驱动器的原理设计 | 第80-83页 |
| 5.1.2 DSP 与 DDS 接口设计 | 第83-84页 |
| 5.1.3 DDS 输出信号调理电路设计 | 第84页 |
| 5.1.4 变压器推挽 D 类功率放大器设计 | 第84-86页 |
| 5.1.5 驱动器软件设计 | 第86-87页 |
| 5.2 基于改进粒子群算法优化的超声电机 PID 控制器算法设计 | 第87-103页 |
| 5.2.1 粒子群优化算法（PSO） | 第88-90页 |
| 5.2.2 自适应—随机惯性权重粒子群优化算法 | 第90-92页 |
| 5.2.3 APSO-RIW 在 PID 控制器上的应用 | 第92-93页 |
| 5.2.4 实验结果和分析 | 第93-103页 |
| 5.3 本章小结 | 第103-104页 |
| 第6章 测试装置及实验研究 | 第104-120页 |
| 6.1 测试装置硬件组成 | 第104-106页 |
| 6.2 测试装置软件设计 | 第106-111页 |
| 6.2.1 主程序设计 | 第106-107页 |
| 6.2.2 子程序设计 | 第107-111页 |
| 6.3 复合激励超声电机的特性测量 | 第111-116页 |
| 6.3.1 振动特性测试 | 第111-113页 |
| 6.3.2 阻抗特性测试 | 第113-116页 |
| 6.4 输出特性测试 | 第116-119页 |
| 6.5 本章小结 | 第119-120页 |
| 结论 | 第120-122页 |
| 参考文献 | 第122-133页 |
| 攻读博士学位期间所发表的学术论文 | 第133-134页 |
| 致谢 | 第134页 |
