| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 论文选题背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 论文选题背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 论文选题意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 六自由度运动机构的国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 位姿正反解的国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-19页 |
| 第2章 六杆六铰点六自由度测量装置的结构分析和运动分析 | 第19-37页 |
| 2.1 概述 | 第19页 |
| 2.2 六杆六铰点六自由度测量装置的结构分析 | 第19-24页 |
| 2.2.1 六杆六铰点六自由度测量装置的基本结构 | 第19-22页 |
| 2.2.2 六杆六铰点六自由度测量装置的主要原理 | 第22-23页 |
| 2.2.3 六杆六铰点六自由度测量装置的主要特点 | 第23-24页 |
| 2.3 六杆六铰点六自由测量装置的运动分析 | 第24-31页 |
| 2.3.1 空间坐标系的建立 | 第25页 |
| 2.3.2 六杆六铰点六自由测量装置单自由度运动介绍 | 第25-28页 |
| 2.3.3 六杆六铰点六自由测量装置多自由度运动介绍 | 第28-31页 |
| 2.4 六杆六铰点六自由测量装置的使用安装及传感器的选型 | 第31-34页 |
| 2.4.1 六杆六铰点六自由测量装置的使用安装 | 第31页 |
| 2.4.2 六杆六铰点六自由测量装置传感器的选型 | 第31-34页 |
| 2.5 数据采集系统 | 第34-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 六杆六铰点六自由度测量装置位姿解算数学建模 | 第37-45页 |
| 3.1 概述 | 第37页 |
| 3.2 非线性方程组的求解 | 第37-38页 |
| 3.3 测量装置位姿解算的空间几何建模 | 第38-41页 |
| 3.3.1 测量装置初始尺寸的的确定 | 第38-40页 |
| 3.3.2 空间几何坐标变换 | 第40-41页 |
| 3.4 测量装置位姿正反解数学模型的建立 | 第41-44页 |
| 3.4.1 测量装置位姿反解数学模型 | 第42-43页 |
| 3.4.2 测量装置位姿正解数学模型 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于Simulink建立测量装置的位姿解算模型 | 第45-59页 |
| 4.1 概述 | 第45页 |
| 4.2 测量装置位姿正反解Simulink解算模型的构建 | 第45-49页 |
| 4.2.1 测量装置位姿反解Simulink解算模型的构建 | 第45-46页 |
| 4.2.2 雅克比矩阵的确定 | 第46页 |
| 4.2.3 测量装置位姿正解Simulink解算模型的构建 | 第46-49页 |
| 4.3 测量装置位姿正反解Simulink解算模型的仿真与验证 | 第49-56页 |
| 4.3.1 测量装置位姿反解的Simulink解算模型仿真 | 第49-56页 |
| 4.3.2 测量装置位姿正解的Simulink解算模型的验证 | 第56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-59页 |
| 第5章 测量装置位姿正解Simulink解算模型的实验验证 | 第59-77页 |
| 5.1 概述 | 第59页 |
| 5.2 实验前的准备 | 第59-60页 |
| 5.3 测量装置初始位姿状态的确定 | 第60-62页 |
| 5.3.1 传感器初始长度值的确定 | 第60-61页 |
| 5.3.2 测量装置初始位姿状态的确定 | 第61-62页 |
| 5.4 测量装置位姿正解Simulink解算模型的验证 | 第62-76页 |
| 5.4.1 单六自由度运动时测量装置位姿正解的Simulink解算模型验证 | 第62-69页 |
| 5.4.2 多六自由度运动时测量装置位姿正解的Simulink解算模型验证 | 第69-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 总结与展望 | 第77-81页 |
| 6.1 论文总结 | 第77-78页 |
| 6.2 工作展望 | 第78-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 作者简介及科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
