| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·研究背景及意义 | 第7页 |
| ·非线性滤波算法及硬件实现研究现状 | 第7-10页 |
| ·论文主要工作及内容安排 | 第10-11页 |
| 第二章 Xilinx Virtex 系列 FPGA | 第11-17页 |
| ·Xilinx Virtex 系列FPGA 简介 | 第11-13页 |
| ·FPGA 设计流程 | 第13页 |
| ·开发平台简介 | 第13-16页 |
| ·Xilinx ISE | 第14页 |
| ·ModelSim | 第14-15页 |
| ·ChipScope Pro | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第三章 非线性滤波算法研究 | 第17-35页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·拟蒙特卡罗-高斯粒子滤波算法 | 第17-25页 |
| ·拟蒙特卡罗采样 | 第17-19页 |
| ·高斯粒子滤波 | 第19-20页 |
| ·QMC-GPF 算法流程 | 第20-23页 |
| ·QMC-GPF 算法结构分析 | 第23-25页 |
| ·无迹卡尔曼滤波算法 | 第25-34页 |
| ·无迹变换 | 第25-28页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第28页 |
| ·无迹卡尔曼滤波算法流程 | 第28-30页 |
| ·UKF 算法结构分析 | 第30-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 基于 FPGA 的拟蒙特卡罗-高斯粒子滤波算法实现 | 第35-43页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·QMC 在FPGA 中的实现 | 第35-37页 |
| ·随机数n的产生 | 第35-36页 |
| ·Faure 序列的产生 | 第36页 |
| ·拟高斯序列的产生 | 第36-37页 |
| ·GPF 在FPGA 中的实现 | 第37-39页 |
| ·浮点数表示方法 | 第37-38页 |
| ·Cholesky 分解 | 第38-39页 |
| ·数据交换 | 第39页 |
| ·设计验证 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 基于 FPGA 的无迹卡尔曼滤波算法实现 | 第43-53页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·无迹变换在FPGA 中的实现 | 第43页 |
| ·卡尔曼滤波在FPGA 中的实现 | 第43-48页 |
| ·奇异值分解 | 第43-46页 |
| ·三角函数计算 | 第46-47页 |
| ·数据交换 | 第47-48页 |
| ·设计验证 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 总结与展望 | 第53-55页 |
| ·总结 | 第53-54页 |
| ·展望 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 作者在读期间科研工作及研究成果 | 第61-62页 |