果园作业平台控制系统的设计与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 引言 | 第8-14页 |
| 1.1 现有果园作业平台概述 | 第8-9页 |
| 1.2 果园作业平台的国内外发展现状 | 第9-11页 |
| 1.3 课题背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.4 论文主要内容 | 第12-14页 |
| 2 果园作业平台控制系统整体方案 | 第14-25页 |
| 2.1 液压传动 | 第14-16页 |
| 2.1.1 液压传动基本概念 | 第14页 |
| 2.1.2 液压技术发展现状 | 第14-15页 |
| 2.1.3 液压系统基本组成 | 第15-16页 |
| 2.2 电液比例控制 | 第16-19页 |
| 2.2.1 电液比例控制技术的基本概念 | 第16页 |
| 2.2.2 电液比例控制技术发展现状 | 第16-18页 |
| 2.2.3 电液比例控制系统基本构成 | 第18-19页 |
| 2.3 电液比例模糊 PID 控制 | 第19-24页 |
| 2.3.1 模糊控制的发展及特点 | 第19-20页 |
| 2.3.2 电液比例模糊 PID 系统原理 | 第20-21页 |
| 2.3.3 电液比例模糊 PID 控制器设计 | 第21-24页 |
| 2.4 核心控制芯片选型 | 第24页 |
| 2.5 小结 | 第24-25页 |
| 3 升降控制系统设计 | 第25-41页 |
| 3.1 果园作业平台升降机构运动学建模 | 第25-30页 |
| 3.1.1 剪叉式升降机构 | 第25-26页 |
| 3.1.2 D-H 表示法 | 第26-27页 |
| 3.1.3 果园作业平台升降机构的运动学模型 | 第27-30页 |
| 3.2 果园作业平台液压升降系统设计 | 第30-33页 |
| 3.2.1 主要液压元件的选型 | 第30-32页 |
| 3.2.2 液压回路设计 | 第32-33页 |
| 3.3 升降系统的电液比例控制方案 | 第33-40页 |
| 3.3.1 监控参数及传感器的选择 | 第33-34页 |
| 3.3.2 升降平台电液控制 | 第34-40页 |
| 3.4 小结 | 第40-41页 |
| 4 行走控制系统设计 | 第41-49页 |
| 4.1 果园作业平台液压行走系统设计 | 第41-44页 |
| 4.1.1 主要液压元件的选择 | 第41-43页 |
| 4.1.2 液压回路的设计 | 第43-44页 |
| 4.2 行走系统的电液比例控制方案 | 第44-48页 |
| 4.2.1 监控参数及传感器的选择 | 第44-46页 |
| 4.2.2 行走速度的监控 | 第46-48页 |
| 4.3 小结 | 第48-49页 |
| 5 仿真实验与分析 | 第49-60页 |
| 5.1 MATLAB/SIMULINK 工具软件 | 第49-50页 |
| 5.2 关键部件数学建模 | 第50-53页 |
| 5.3 仿真与分析 | 第53-59页 |
| 5.3.1 仿真模型的一般性结构 | 第53页 |
| 5.3.2 仿真软件的参数设置 | 第53-55页 |
| 5.3.3 仿真系统控制器的设计 | 第55-56页 |
| 5.3.4 建模仿真与分析 | 第56-59页 |
| 5.4 小结 | 第59-60页 |
| 6 结论与展望 | 第60-61页 |
| 6.1 结论 | 第60页 |
| 6.2 展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 在读期间发表的学术论文 | 第63-64页 |
| 作者简历 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
