羽流力/力矩测量系统在线标定研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外六维力测量及其标定研究现状 | 第10-19页 |
| 1.3 本论文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 2 在线标定难点及力学模型分析 | 第20-31页 |
| 2.1 压电式六维力传感器测量原理 | 第20-22页 |
| 2.2 羽流力/力矩测量系统组成 | 第22-25页 |
| 2.2.1 测量系统硬件部分 | 第22-24页 |
| 2.2.2 测量系统软件部分 | 第24-25页 |
| 2.3 六维力在线标定要求和难点分析 | 第25-26页 |
| 2.4 六维力在线标定力学模型 | 第26-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 在线标定平台总体方案设计 | 第31-42页 |
| 3.1 加载方式选择 | 第31-33页 |
| 3.2 主向力标定装置设计 | 第33-35页 |
| 3.3 侧向力和力矩标定装置设计 | 第35-38页 |
| 3.4 液压控制系统 | 第38-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 在线标定加载精度影响分析 | 第42-51页 |
| 4.1 零部件尺寸形位公差对标定精度影响 | 第42-46页 |
| 4.1.1 侧向液压加载缸套与导向槽配合公差 | 第42-43页 |
| 4.1.2 导向柱形位公差 | 第43-45页 |
| 4.1.3 导向孔和导向柱的配合公差 | 第45-46页 |
| 4.2 加载过程中系统结构刚度对标定精度影响 | 第46-48页 |
| 4.3 加载点偏差对标定精度影响 | 第48-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 5 在线标定实验研究 | 第51-78页 |
| 5.1 压电传感器静态标定实验 | 第51-54页 |
| 5.1.1 实验系统组成 | 第51-52页 |
| 5.1.2 传感器静态特性分析 | 第52-54页 |
| 5.2 测量系统在线标定实验 | 第54-66页 |
| 5.2.1 静态标定对比实验 | 第54-55页 |
| 5.2.2 六维力在线标定补偿系数矩阵建立 | 第55-62页 |
| 5.2.3 六维力在线标定性能分析 | 第62-66页 |
| 5.3 侧向力加载点对传感器输出影响 | 第66-77页 |
| 5.3.1 侧向力加载点偏移对主方向干扰 | 第66-68页 |
| 5.3.2 侧向力加载点对三向合力输出影响 | 第68-71页 |
| 5.3.3 侧向力加载点对各向分力输出影响 | 第71-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 附录A 部分实物图 | 第82-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
