基于自由空间法的航迹规划方法研究

摘要	第4-5页
ABSTRACT	第5页
1 绪论	第8-12页
1.1 引言	第8-9页
1.2 国内外研究现状	第9-10页
1.3 主要研究内容与文章结构	第10-12页
2 基于矢量图的海上环境建模	第12-23页
2.1 引言	第12页
2.2 岛屿简化问题描述	第12-13页
2.3 岛屿的简化	第13-17页
2.4 凹多边形分解为凸多边形	第17-21页
2.5 航迹约束与航迹拟合	第21-23页
3 规划空间通道的划分	第23-35页
3.1 自由空间法介绍	第23-25页
3.2 规划空间的自由分解	第25-29页
3.3 规划空间的重新构造	第29-31页
3.4 解空间的通道划分思想	第31-35页
4 基于解空间划分的航迹规划	第35-50页
4.1 解空间划分的航迹规划方法	第35-37页
4.2 解空间划分的单航迹规划	第37-45页
4.3 通道划分的规划方法与常用规划方法对比分析	第45-47页
4.4 解空间划分的多航迹规划	第47-50页
5 总结与展望	第50-52页
5.1 本文所做的研究工作	第50-51页
5.2 进一步研究方向	第51-52页
致谢	第52-53页
参考文献	第53-56页
附录1攻读硕士学位期间发表论文目录	第56页