高精度直线伺服系统的振动抑制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状和发展趋势 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外研究概况 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究概况 | 第11-12页 |
| 1.2.3 发展趋势 | 第12页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第12页 |
| 1.4 本章小结 | 第12-14页 |
| 第二章 永磁同步直线电机模型 | 第14-19页 |
| 2.1 永磁同步直线电机原理分析 | 第14-16页 |
| 2.1.1 永磁同步直线电机工作原理 | 第14-15页 |
| 2.1.2 直线电机的分类 | 第15页 |
| 2.1.3 永磁同步直线电机矢量控制 | 第15-16页 |
| 2.2 永磁同步直线电机数学模型 | 第16-18页 |
| 2.2.1 初级电压方程 | 第17页 |
| 2.2.2 电磁推力方程 | 第17页 |
| 2.2.3 机械运动方程 | 第17-18页 |
| 2.3 本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 直线伺服系统振动抑制算法研究 | 第19-28页 |
| 3.1 直线伺服系统振动原理分析 | 第19-20页 |
| 3.2 被动抑制方法 | 第20-21页 |
| 3.3 主动抑制方法 | 第21-27页 |
| 3.3.1 迭代学习控制系统设计 | 第21-23页 |
| 3.3.2 基于加权矩阵的控制算法 | 第23-24页 |
| 3.3.3 基于系统延迟特性的控制算法 | 第24-25页 |
| 3.3.4 基于最优控制迭代学习的控制算法 | 第25-27页 |
| 3.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第四章 直线伺服系统残余振动抑制研究 | 第28-34页 |
| 4.1 输入整形器的控制方法 | 第28-29页 |
| 4.1.1 输入整形器的原理和结构 | 第28页 |
| 4.1.2 输入整形器的时域表达式 | 第28-29页 |
| 4.1.3 输入整形器的频域表达式 | 第29页 |
| 4.1.4 输入整形器设计的重点 | 第29页 |
| 4.2 最优控制迭代学习控制器设计 | 第29-33页 |
| 4.2.1 通用迭代学习控制方法 | 第29-30页 |
| 4.2.2 迭代学习振动抑制算法 | 第30-32页 |
| 4.2.3 控制器L的设计 | 第32-33页 |
| 4.3 本章小结 | 第33-34页 |
| 第五章 振动抑制仿真与实验 | 第34-53页 |
| 5.1 实验平台简介 | 第34-36页 |
| 5.1.1 硬件平台 | 第34-35页 |
| 5.1.2 软件平台 | 第35-36页 |
| 5.2 振动抑制仿真与实验结果 | 第36-50页 |
| 5.2.1 基于加权矩阵控制算法仿真与实验 | 第36-40页 |
| 5.2.2 基于延迟特性控制算法仿真与实验 | 第40-47页 |
| 5.2.3 基于最优控制算法仿真与实验 | 第47-50页 |
| 5.3 残余振动抑制仿真及实验 | 第50-52页 |
| 5.3.1 基于最优控制迭代学习残余振动抑制仿真 | 第50-52页 |
| 5.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 结论与展望 | 第53-55页 |
| 6.1 结论 | 第53页 |
| 6.2 展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 攻读硕士期间的科研成果 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
