| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外伺服云台研究概述 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内伺服云台研究概述 | 第14-15页 |
| 1.2.3 伺服云台控制算法研究概述 | 第15-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容和拟解决的关键问题 | 第16-17页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第16页 |
| 1.3.2.拟解决的关键问题 | 第16-17页 |
| 1.4 论文的主要工作及章节安排 | 第17-18页 |
| 第二章 云台视觉伺服系统实验平台介绍 | 第18-28页 |
| 2.1 系统总体构架 | 第18-21页 |
| 2.1.1 云台视觉伺服系统组成 | 第18-21页 |
| 2.1.2 实验平台工作流程 | 第21页 |
| 2.2 控制层设计 | 第21-23页 |
| 2.3 步进电机选型 | 第23-27页 |
| 2.3.1 步进电机的分类 | 第24页 |
| 2.3.2 步进电机的特性 | 第24-25页 |
| 2.3.3 步进电机的选择 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 云台伺服系统辨识与建模 | 第28-44页 |
| 3.1 云台系统辨识 | 第28-41页 |
| 3.1.1 辨识信号选取 | 第28-30页 |
| 3.1.2 辨识算法选取 | 第30-37页 |
| 3.1.3 辨识实验设计 | 第37页 |
| 3.1.4 确定模型参数 | 第37-39页 |
| 3.1.5 模型验证 | 第39-41页 |
| 3.2 模型降阶 | 第41-43页 |
| 3.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 云台视觉伺服跟踪控制器设计 | 第44-66页 |
| 4.1 云台视觉伺服跟踪系统描述 | 第44-46页 |
| 4.2 内环控制设计 | 第46-62页 |
| 4.2.1 PID控制器设计与仿真 | 第46-50页 |
| 4.2.2 LQR控制器设计与仿真 | 第50-62页 |
| 4.3 外环控制器设计 | 第62-65页 |
| 4.3.1 内环控制器为PID | 第63-64页 |
| 4.3.2 内环控制器为LQR | 第64-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 二自由度云台视觉伺服系统在目标跟踪中的应用 | 第66-79页 |
| 5.1 实验平台软件设计 | 第67-68页 |
| 5.1.1 开发环境及开发工具 | 第67页 |
| 5.1.2 软件整体流程图 | 第67-68页 |
| 5.2 运动目标检测 | 第68-73页 |
| 5.2.1 图像预处理 | 第69-70页 |
| 5.2.2 图像分割 | 第70-73页 |
| 5.2.3 轮廓匹配与目标图像坐标提取 | 第73页 |
| 5.3 基于云台视觉伺服跟踪算法 | 第73-78页 |
| 5.3.1 基于云台视觉伺服跟踪算法介绍 | 第74页 |
| 5.3.2 算法实现 | 第74-75页 |
| 5.3.3 算法跟踪效果分析 | 第75-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 总结与展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 附件 | 第87页 |