| 中文摘要 | 第3-5页 |
| 英文摘要 | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 GPS发展概述 | 第10-11页 |
| 1.1.2 GLONASS发展概述 | 第11页 |
| 1.1.3 BDS发展概述 | 第11-12页 |
| 1.1.4 其它卫星导航定位系统 | 第12页 |
| 1.2 组合导航定位算法研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 组合系统性能评估研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文研究意义与主要内容 | 第15-18页 |
| 2 时空统一 | 第18-24页 |
| 2.1 时间基准 | 第18-20页 |
| 2.1.1 GPS时间系统 | 第18页 |
| 2.1.2 GLONASS时间系统 | 第18页 |
| 2.1.3 BDS时间系统 | 第18-19页 |
| 2.1.4 时间系统的统一 | 第19-20页 |
| 2.2 空间基准的统一 | 第20-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-24页 |
| 3 组合单点定位原理及主要算法 | 第24-68页 |
| 3.1 误差源及处理方法概述 | 第24-28页 |
| 3.1.1 卫星钟误差 | 第24页 |
| 3.1.2 相对论效应 | 第24-25页 |
| 3.1.3 电离层延迟 | 第25-27页 |
| 3.1.4 对流层延迟 | 第27页 |
| 3.1.5 地球自转效应 | 第27-28页 |
| 3.2 卫星位置的计算 | 第28-33页 |
| 3.2.1 GPS卫星位置的计算 | 第28-31页 |
| 3.2.2 BDS卫星位置计算 | 第31页 |
| 3.2.3 GLONASS卫星位置计算 | 第31-33页 |
| 3.3 广播星历轨道误差分析 | 第33-42页 |
| 3.3.1 GPS、GLONASS、BDS广播星历与精密星历 | 第34页 |
| 3.3.2 误差分析 | 第34-37页 |
| 3.3.3 实验分析 | 第37-41页 |
| 3.3.4 实验结论 | 第41-42页 |
| 3.4 三系统组合单点定位函数模型 | 第42-45页 |
| 3.4.1 单历元解算 | 第42-44页 |
| 3.4.2 多历元整体解算 | 第44-45页 |
| 3.4.3 实验对比分析 | 第45页 |
| 3.5 整体最小二乘在函数模型精化中的应用 | 第45-53页 |
| 3.5.1 整体最小二原理 | 第46-49页 |
| 3.5.2 加权整体最小二乘在组合单点定位中的解算 | 第49-51页 |
| 3.5.3 实验分析 | 第51-53页 |
| 3.6 随机模型中观测值权比的精化 | 第53-65页 |
| 3.6.1 高度角定权 | 第54-55页 |
| 3.6.2 抗差Helmert方差分量估计 | 第55-58页 |
| 3.6.3 实验分析 | 第58-65页 |
| 3.7 本章小结 | 第65-68页 |
| 4 三系统组合导航定位性能评估 | 第68-86页 |
| 4.1 基于验后权的定位精度因子(DOP)精度评估与选星算法 | 第68-77页 |
| 4.1.1 传统DOP计算方法 | 第68-69页 |
| 4.1.2 基于验后权的DOP计算方法 | 第69-71页 |
| 4.1.3 基于PW-GDOP计算的选星算法 | 第71-72页 |
| 4.1.4 实验分析 | 第72-77页 |
| 4.2 组合导航接收机自主完好性监测(RAIM) | 第77-85页 |
| 4.2.1 基于最小二乘残差法的完好性监测 | 第78-81页 |
| 4.2.2 基于相关性分析的完好性监测 | 第81-82页 |
| 4.2.3 实验分析 | 第82-85页 |
| 4.3 本章小结 | 第85-86页 |
| 5 不同条件下的实验误差分析 | 第86-100页 |
| 5.1 不同组合方式误差分析 | 第86-91页 |
| 5.1.1 静态数据分析 | 第86-89页 |
| 5.1.2 动态数据分析 | 第89-91页 |
| 5.2 不同环境误差分析 | 第91-94页 |
| 5.2.1 遮挡环境 | 第91-93页 |
| 5.2.2 高层建筑环境 | 第93-94页 |
| 5.3 不同地区误差分析 | 第94-97页 |
| 5.4 不同观测时段、历元数、历元间隔对组合定位精度的影响 | 第97-99页 |
| 5.4.1 不同观测时段误差分析 | 第97页 |
| 5.4.2 不同观测时长、历元数、历元间隔误差分析 | 第97-99页 |
| 5.5 本章小结 | 第99-100页 |
| 6 总结与展望 | 第100-102页 |
| 致谢 | 第102-104页 |
| 参考文献 | 第104-108页 |
| 附录 | 第108-111页 |
| A 作者在攻读硕士学位期间所发表的文章 | 第108页 |
| B 作者在攻读硕士学位期间所参与的科研项目 | 第108页 |
| C 加权整体最小二乘算法部分代码 | 第108-110页 |
| D 抗差Helmert方差分量估计部分代码 | 第110-111页 |
