| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-33页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-15页 |
| 1.2 嵌入式系统发展及其平台化设计趋势 | 第15-22页 |
| 1.3 以实时操作系统为中心的嵌入式系统平台化设计 | 第22-25页 |
| 1.4 国内外主要实时操作系统软件平台 | 第25-31页 |
| 1.5 论文组织结构 | 第31-33页 |
| 2 平台化设计中实时操作系统定性定量分析与评价 | 第33-65页 |
| 2.1 概述 | 第33-34页 |
| 2.2 评价原则 | 第34-35页 |
| 2.3 实时内核 TOPPERS/ASP 的体系结构与特点 | 第35-38页 |
| 2.4 实时内核定性分析 | 第38-51页 |
| 2.5 实时内核定量评价实验 | 第51-62页 |
| 2.6 评价总结 | 第62-64页 |
| 2.7 本章小结 | 第64-65页 |
| 3 中小型嵌入式系统平台化设计研究 | 第65-97页 |
| 3.1 概述 | 第65-66页 |
| 3.2 平台化设计流程与平台架构选择 | 第66-70页 |
| 3.3 混合硬件架构平台设计 | 第70-75页 |
| 3.4 核心软件平台设计 | 第75-83页 |
| 3.5 以实时操作系统为中心的硬/软件协同设计方法 | 第83-88页 |
| 3.6 系统评价实验 | 第88-94页 |
| 3.7 具体应用平台实例-工业测量仪器仪表平台 | 第94-96页 |
| 3.8 本章小结 | 第96-97页 |
| 4 移动机器人系统平台化设计与应用研究 | 第97-117页 |
| 4.1 概述 | 第97-99页 |
| 4.2 设计目标和特点 | 第99-101页 |
| 4.3 层次化体系结构设计 | 第101-105页 |
| 4.4 移动机器人节点软硬件架构设计 | 第105-109页 |
| 4.5 平台化设计空间探索流程 | 第109-110页 |
| 4.6 基于视觉传感器的轨迹追踪系统应用 | 第110-116页 |
| 4.7 本章小结 | 第116-117页 |
| 5 片上异构多核环境下的平台化设计研究 | 第117-141页 |
| 5.1 概述 | 第117-119页 |
| 5.2 多核全可编程片上系统平台与平台架构改进 | 第119-122页 |
| 5.3 面向多核系统的实时操作系统研究 | 第122-128页 |
| 5.4 实时操作系统与通用操作系统共同运行机制 | 第128-133页 |
| 5.5 多直流电机运动控制系统应用 | 第133-139页 |
| 5.6 本章小结 | 第139-141页 |
| 6 总结与展望 | 第141-146页 |
| 6.1 工作总结 | 第141-143页 |
| 6.2 主要创新点 | 第143-144页 |
| 6.3 未来展望 | 第144-146页 |
| 致谢 | 第146-147页 |
| 参考文献 | 第147-159页 |
| 附录 1：攻读博士学位期间发表论文目录 | 第159-160页 |
| 附录 2：公开发表的学术论文与博士学位论文的关系 | 第160页 |
