基于ARM的小型无人机自动驾驶仪设计
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 课题的选题背景与研究意义 | 第12-13页 |
| 1.1.1 课题的选题背景 | 第12页 |
| 1.1.2 课题的研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外无人机自动驾驶仪研究现状分析 | 第13-15页 |
| 1.3 无人机自动驾驶仪的设计需求分析 | 第15-16页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.5 论文的章节安排 | 第17-19页 |
| 第2章 无人机自动驾驶仪系统总体方案设计 | 第19-26页 |
| 2.1 自动驾驶仪的组成与工作原理 | 第19-21页 |
| 2.1.1 自动驾驶仪的组成 | 第19-21页 |
| 2.1.2 自动驾驶仪的工作原理 | 第21页 |
| 2.2 无人机自动驾驶仪的重要组成部分 | 第21-22页 |
| 2.3 系统总体方案设计 | 第22-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于ARM的小型无人机自驾仪硬件设计 | 第26-46页 |
| 3.1 STM32F103微控制器简介 | 第26-29页 |
| 3.2 最小系统电路设计 | 第29-31页 |
| 3.3 串口通信电路设计 | 第31-32页 |
| 3.4 CAN总线电路设计 | 第32-33页 |
| 3.5 SD存储卡电路设计 | 第33-34页 |
| 3.6 网线接口电路设计 | 第34-36页 |
| 3.7 传感器电路设计 | 第36-41页 |
| 3.7.1 陀螺仪、加速度计传感器电路设计 | 第36-37页 |
| 3.7.2 磁航向传感器电路设计 | 第37-38页 |
| 3.7.3 气压传感器电路设计 | 第38-39页 |
| 3.7.4 GPS电路设计 | 第39-41页 |
| 3.8 PWM电路设计 | 第41页 |
| 3.9 供电电源电路设计 | 第41-43页 |
| 3.10 PCB图设计 | 第43-45页 |
| 3.11 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 软件的开发与设计 | 第46-58页 |
| 4.1 控制律软件设计与开发 | 第46-47页 |
| 4.2 底层驱动软件的设计与开发 | 第47-57页 |
| 4.2.1 系统的启动过程 | 第48-49页 |
| 4.2.2 串口驱动的设计 | 第49-50页 |
| 4.2.3 A/D采集电源电压驱动的设计 | 第50-51页 |
| 4.2.4 CAN总线驱动设计 | 第51-52页 |
| 4.2.5 SD存储卡驱动设计 | 第52-54页 |
| 4.2.6 传感器驱动设计 | 第54-57页 |
| 4.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 控制律设计 | 第58-68页 |
| 5.1 纵向控制律设计 | 第58-60页 |
| 5.2 横向控制律设计 | 第60-61页 |
| 5.3 基于遗传算法的PID整定 | 第61-65页 |
| 5.4 系统闭环仿真 | 第65-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 半实物仿真环境的搭建与仿真分析 | 第68-76页 |
| 6.1 半实物仿真环境的搭建 | 第68-71页 |
| 6.1.1 FlightGear软件简介 | 第69页 |
| 6.1.2 FlightGear软件配置 | 第69-70页 |
| 6.1.3 FlightGear与硬件平台的通信 | 第70-71页 |
| 6.2 闭环半实物仿真分析 | 第71-75页 |
| 6.3 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 附录I 系统实物图 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第83页 |
