主从式人工肌肉平面关节系统设计与试验研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-22页 |
| 1.2.1 水压人工肌肉 | 第13-16页 |
| 1.2.2 人工肌肉关节 | 第16-17页 |
| 1.2.3 主从控制系统 | 第17-22页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第22页 |
| 1.4 本文研究的创新点 | 第22-23页 |
| 第二章 人工肌肉关节结构设计 | 第23-34页 |
| 2.1 气动人工肌肉关节结构设计 | 第23-25页 |
| 2.1.1 工作原理 | 第23页 |
| 2.1.2 转角转矩范围与轮直径的关系 | 第23-25页 |
| 2.2 水压人工肌肉关节结构设计 | 第25-33页 |
| 2.2.1 水压关节传动绳改进 | 第25-26页 |
| 2.2.2 传动绳拉伸试验 | 第26-31页 |
| 2.2.3 主要零件强度校核 | 第31-33页 |
| 2.3 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 水压人工肌肉关节位置控制 | 第34-49页 |
| 3.1 水压人工肌肉关节数学模型 | 第34-37页 |
| 3.1.1 水压人工肌肉模型 | 第34-36页 |
| 3.1.2 水压人工肌肉关节模型 | 第36-37页 |
| 3.2 水压人工肌肉关节静态试验 | 第37-42页 |
| 3.2.1 静态试验系统介绍 | 第37-40页 |
| 3.2.2 静态试验 | 第40-42页 |
| 3.3 水压人工肌肉关节动态试验 | 第42-43页 |
| 3.4 水压关节位置控制 | 第43-48页 |
| 3.4.1 水压关节位置控制试验 | 第43-45页 |
| 3.4.2 水压关节位置控制系统辨识 | 第45-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 主从式人工肌肉关节系统及其试验 | 第49-63页 |
| 4.1 主从式人工肌肉关节系统工作原理 | 第49-50页 |
| 4.2 气动人工肌肉关节位置控制 | 第50-56页 |
| 4.2.1 气动关节转角试验系统 | 第50-51页 |
| 4.2.2 气动关节位置控制试验 | 第51-53页 |
| 4.2.3 主从式关节位置控制试验系统 | 第53-54页 |
| 4.2.4 主从式关节位置控制试验 | 第54-56页 |
| 4.3 气动人工肌肉关节力矩控制 | 第56-59页 |
| 4.3.1 气动关节力矩控制试验 | 第56-57页 |
| 4.3.2 气动关节力矩控制系统的频率特性 | 第57-59页 |
| 4.4 主从式人工肌肉关节系统试验 | 第59-62页 |
| 4.4.1 主从式人工肌肉关节控制试验系统 | 第59-60页 |
| 4.4.2 主从式人工肌肉关节系统试验 | 第60-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 结论与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
