| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第11-14页 |
| 1.2.1 行人航迹推算法 | 第11-13页 |
| 1.2.2 室内地图建立 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-17页 |
| 1.3.1 室内行人行走模型建立 | 第15-16页 |
| 1.3.2 基于轨迹密度的室内地图建立 | 第16-17页 |
| 1.4 论文结构 | 第17-19页 |
| 第2章 众包PDR轨迹生成与优化算法研究 | 第19-32页 |
| 2.1 PDR原理分析 | 第19-21页 |
| 2.2 PDR步长估计与计步策略 | 第21-23页 |
| 2.3 PDR航向计算 | 第23-25页 |
| 2.4 众包测量模式识别 | 第25-28页 |
| 2.5 起始点检测 | 第28-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 室内行走模型建立及走廊宽度求取方法研究 | 第32-47页 |
| 3.1 室内行走模型分析 | 第32-36页 |
| 3.2 室内行走模型建立 | 第36-41页 |
| 3.3 基于密度峰值聚类算法的走廊宽度求取 | 第41-43页 |
| 3.4 仿真分析 | 第43-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 室内地图轮廓提取方法研究 | 第47-61页 |
| 4.1 基于轨迹密度的热点区域筛选 | 第47-50页 |
| 4.2 基于Alpha-shape算法的热点区域轮廓提取 | 第50-52页 |
| 4.3 地图规则化 | 第52-56页 |
| 4.4 直角形拐角环境校正 | 第56-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |