| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-11页 |
| 1.1 卫星导航研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 PVT研究现状 | 第8-9页 |
| 1.3 论文结构安排 | 第9-11页 |
| 2 国内外卫星导航系统介绍 | 第11-17页 |
| 2.1 国外卫星导航系统 | 第11-13页 |
| 2.1.1 GPS全球卫星导航系统 | 第11-12页 |
| 2.1.2 GLONASS卫星导航系统 | 第12-13页 |
| 2.1.3 Galileo卫星导航系统 | 第13页 |
| 2.2 北斗卫星导航系统 | 第13-17页 |
| 2.2.1 北斗卫星导航系统简介 | 第13-14页 |
| 2.2.2 北斗卫星导航坐标系统 | 第14页 |
| 2.2.3 北斗卫星导航时间系统 | 第14-15页 |
| 2.2.4 北斗卫星信号 | 第15页 |
| 2.2.5 北斗导航电文 | 第15-17页 |
| 3 北斗卫星接收机工作原理 | 第17-25页 |
| 3.1 射频前端处理 | 第17-21页 |
| 3.1.1 射频信号调整 | 第18页 |
| 3.1.2 下变频混频 | 第18-21页 |
| 3.2 基带数字信号处理 | 第21-23页 |
| 3.2.1 信号捕获 | 第22页 |
| 3.2.2 跟踪 | 第22-23页 |
| 3.2.3 位同步和帧同步 | 第23页 |
| 3.3 定位导航解算 | 第23-25页 |
| 4 北斗卫星导航PVT解算原理分析 | 第25-52页 |
| 4.1 卫星空间位置和运行速度计算 | 第25-31页 |
| 4.1.1 卫星空间位置计算 | 第26-29页 |
| 4.1.2 卫星运行速度计算 | 第29-31页 |
| 4.2 伪距定位原理 | 第31-37页 |
| 4.2.1 伪距测量值 | 第31-33页 |
| 4.2.2 测量值误差 | 第33-36页 |
| 4.2.3 伪距定位方程 | 第36-37页 |
| 4.3 最小二乘算法 | 第37-40页 |
| 4.3.1 设置初始解 | 第37页 |
| 4.3.2 非线性方程组线性化 | 第37-39页 |
| 4.3.3 求解线性方程组 | 第39页 |
| 4.3.4 更新非线性方程组的根 | 第39页 |
| 4.3.5 判断迭代的收敛性 | 第39页 |
| 4.3.6 基于动态阈值的最小二乘PVT算法 | 第39-40页 |
| 4.4 多普勒测速 | 第40-41页 |
| 4.5 卡尔曼滤波算法 | 第41-48页 |
| 4.5.1 线性卡尔曼滤波 | 第41-44页 |
| 4.5.2 非线性卡尔曼滤波 | 第44-47页 |
| 4.5.3 卡尔曼滤波在卫星定位中的应用 | 第47-48页 |
| 4.6 基于最小二乘和卡尔曼滤波的混合型PVT算法 | 第48-49页 |
| 4.7 定位精度分析 | 第49-52页 |
| 5 北斗卫星导航PVT算法的实现 | 第52-67页 |
| 5.1 总体设计思路 | 第52-54页 |
| 5.2 北斗数据读取 | 第54页 |
| 5.3 北斗卫星位置计算及伪距校正 | 第54-55页 |
| 5.4 几何精度因子计算 | 第55-56页 |
| 5.5 基于动态阈值的最小二乘PVT算法的实现 | 第56-60页 |
| 5.6 卡尔曼滤波算法的实现 | 第60-63页 |
| 5.7 基于最小二乘和卡尔曼滤波的混合型PVT算法的实现 | 第63-67页 |
| 6 总结 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |