| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 四旋翼飞行器所涉及的关键技术 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要内容 | 第17-18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 四旋翼飞行器的系统模型及工作原理 | 第19-32页 |
| 2.1 四旋翼飞行器的结构及飞行原理 | 第19-22页 |
| 2.1.1 四旋翼飞行器的结构组成 | 第19-20页 |
| 2.1.2 四旋翼飞行器的飞行原理 | 第20-22页 |
| 2.2 四旋翼飞行器的动力学分析 | 第22-30页 |
| 2.2.1 不平衡负载下飞行器的数学模型 | 第27-29页 |
| 2.2.2 不平衡负载下飞行器重心位置估计 | 第29-30页 |
| 2.2.3 电机模型 | 第30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 不平衡负载下四旋翼飞行器控制算法的研究 | 第32-55页 |
| 3.1 传统PID控制 | 第32页 |
| 3.2 基于模糊PID控制 | 第32-40页 |
| 3.2.1 基于模糊PID控制原理 | 第32-37页 |
| 3.2.2 基于模糊PID控制器的设计 | 第37-38页 |
| 3.2.3 模糊PID控制下的仿真实验 | 第38-40页 |
| 3.3 优化模糊PID控制器的设计 | 第40-47页 |
| 3.3.1 优化模糊PID控制原理 | 第40-44页 |
| 3.3.2 优化模糊PID控制器的设计 | 第44-45页 |
| 3.3.3 优化模糊PID控制与模糊PID对比仿真实验 | 第45-47页 |
| 3.4 不平衡负载下四旋翼飞行器的软件设计 | 第47-54页 |
| 3.4.1 四旋翼飞行器总体软件设计 | 第47-50页 |
| 3.4.2 四旋翼飞行器飞行数据获取 | 第50-51页 |
| 3.4.3 不平衡负载下飞行器的模型修正 | 第51页 |
| 3.4.4 四旋翼飞行器控制算法流程设计 | 第51-53页 |
| 3.4.5 四旋翼飞行器姿态控制系统设计 | 第53-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 不平衡负载下飞行器飞行实验及结果分析 | 第55-69页 |
| 4.1 硬件基础模块 | 第55-58页 |
| 4.1.1 四旋翼飞行器硬件模块 | 第55页 |
| 4.1.2 主控制芯片 | 第55-56页 |
| 4.1.3 姿态位置测量单元 | 第56-58页 |
| 4.1.4 飞行器外围模块 | 第58页 |
| 4.2 姿态数据采集与融合 | 第58-61页 |
| 4.3 模糊PID控制下四旋翼飞行器姿态跟踪实验 | 第61-65页 |
| 4.3.1 模糊PID控制下单边负载 | 第61-63页 |
| 4.3.2 模糊PID控制下双边负载 | 第63-65页 |
| 4.4 优化模糊PID控制下四旋翼飞行器姿态 | 第65-68页 |
| 4.4.1 优化模糊PID控制下单边负载 | 第65-66页 |
| 4.4.2 优化模糊PID控制下双边负载 | 第66-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 5.1 本文主要工作 | 第69页 |
| 5.2 今后工作的展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 作者简介 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |