自平衡越障底盘的研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-19页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第7-9页 |
| 1.2 两轮自平衡车的国内外研究发展现状 | 第9-17页 |
| 1.2.1 国外对两轮自平衡车的研究 | 第9-14页 |
| 1.2.2 国内对两轮自平衡车的研究 | 第14-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 自平衡越障底盘系统的基本原理 | 第19-30页 |
| 2.1 系统的功能及组成 | 第19-20页 |
| 2.2 自平衡运动原理 | 第20-25页 |
| 2.2.1 姿态测量的方法 | 第20-21页 |
| 2.2.2 基于拉格朗日方程的系统建模 | 第21-25页 |
| 2.3 越障原理的算法 | 第25-29页 |
| 2.3.1 ZMP标准 | 第26-27页 |
| 2.3.2 摆臂运动轨迹 | 第27-28页 |
| 2.3.3 车轮运动轨迹 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 自平衡越障底盘的总体设计 | 第30-45页 |
| 3.1 总体设计要求 | 第30-31页 |
| 3.2 控制分系统设计 | 第31-34页 |
| 3.2.1 电机 | 第31-33页 |
| 3.2.2 主控芯片 | 第33页 |
| 3.2.3 储能装置 | 第33-34页 |
| 3.3 传感器分系统设计 | 第34-37页 |
| 3.3.1 倾角传感器 | 第35页 |
| 3.3.2 陀螺仪 | 第35-37页 |
| 3.4 机械分系统设计 | 第37-38页 |
| 3.4.1 机械结构的三维模型 | 第37-38页 |
| 3.5 关键部件机械设计 | 第38-42页 |
| 3.5.1 摆臂的设计 | 第38-39页 |
| 3.5.2 底壳箱与承载板的设计 | 第39-41页 |
| 3.5.3 减震装置 | 第41页 |
| 3.5.4 轴承座的设计 | 第41-42页 |
| 3.6 电机的三维模型及计算校核 | 第42-43页 |
| 3.7 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 关键部件的有限元分析 | 第45-51页 |
| 4.1 有限元分析简介 | 第45-46页 |
| 4.2 关键部件的静力学分析 | 第46-50页 |
| 4.2.1 结构简化 | 第46页 |
| 4.2.2 导入几何模型及材料属性设置 | 第46页 |
| 4.2.3 网格设置与划分 | 第46-47页 |
| 4.2.4 设置边界条件 | 第47页 |
| 4.2.5 后处理操作 | 第47-50页 |
| 4.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 ADAMS仿真运动分析 | 第51-62页 |
| 5.1 虚拟样机技术的简介 | 第51页 |
| 5.2 ADAMS软件 | 第51-53页 |
| 5.2.1 ADAMS简介 | 第51-52页 |
| 5.2.2 轮胎的模型简介及选择 | 第52-53页 |
| 5.3 ADAMS模型建立 | 第53-54页 |
| 5.3.1 建立简化模型及参数设置 | 第53页 |
| 5.3.2 添加约束 | 第53-54页 |
| 5.4 ADAMS仿真及结果分析 | 第54-61页 |
| 5.4.1 自平衡越障底盘的运动仿真 | 第54-55页 |
| 5.4.2 自平衡越障底盘的越障运动的仿真分析 | 第55-57页 |
| 5.4.3 自平衡越障底盘在水平面运动的仿真分析 | 第57-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 总结与展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
