| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 巡视器结构 | 第11-14页 |
| 1.2.2 巡视器牵引控制 | 第14页 |
| 1.2.3 巡视器自主行为控制 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第15-17页 |
| 1.3.1 本文的研究思路和方法 | 第15-16页 |
| 1.3.2 本文的结构安排 | 第16-17页 |
| 第2章 巡视器结构和控制系统设计 | 第17-29页 |
| 2.1 四轮独立驱动巡视器结构 | 第17-21页 |
| 2.1.1 车轮的组成及其工作原理 | 第18-20页 |
| 2.1.2 差速机构组成及其工作原理 | 第20-21页 |
| 2.2 运动控制系统设计 | 第21-27页 |
| 2.2.1 电机和编码器的选型 | 第23-24页 |
| 2.2.2 嵌入式Vx Works系统介绍 | 第24-25页 |
| 2.2.3 CAN总线介绍 | 第25-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 巡视器运动学建模和牵引控制 | 第29-53页 |
| 3.1 运动学数学基础 | 第29-34页 |
| 3.1.1 机器人位姿的表示 | 第29-30页 |
| 3.1.2 关节坐标系变换 | 第30-32页 |
| 3.1.3 刚体的线速度和角速度 | 第32-34页 |
| 3.2 巡视器运动学建模方法 | 第34-37页 |
| 3.2.1 机器人雅可比矩阵 | 第34-35页 |
| 3.2.2 Denavit-Hartenberg(D-H)建模 | 第35-37页 |
| 3.3 巡视器运动学建模 | 第37-42页 |
| 3.3.1 巡视器各坐标间的D-H参数 | 第38-41页 |
| 3.3.2 轮-地接触角估计 | 第41-42页 |
| 3.4 速度协调控制 | 第42-45页 |
| 3.5 巡视器仿真系统的构建 | 第45-48页 |
| 3.5.1 三维建模方法 | 第45-46页 |
| 3.5.2 仿真系统简介 | 第46-48页 |
| 3.5.3 仿真流程 | 第48页 |
| 3.6 仿真验证 | 第48-52页 |
| 3.6.1 平地转向 | 第49-50页 |
| 3.6.2 攀爬斜坡 | 第50-51页 |
| 3.6.3 斜坡转向 | 第51-52页 |
| 3.7 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 巡视器自主行为控制 | 第53-69页 |
| 4.1 可加模糊控制 | 第53-54页 |
| 4.2 行为控制 | 第54-55页 |
| 4.3 可加模糊控制与行为控制结合 | 第55页 |
| 4.4 可加模糊系统模型 | 第55-57页 |
| 4.5 可加模糊行为控制系统的行为设计 | 第57-64页 |
| 4.5.1 巡视器代理体 | 第58-59页 |
| 4.5.2 避障行为的设计与仿真 | 第59-62页 |
| 4.5.3 趋向目标行为的设计与仿真 | 第62-64页 |
| 4.6 行为竞争 | 第64-65页 |
| 4.7 行为融合 | 第65-68页 |
| 4.7.1 权重系数分配器设计 | 第65-66页 |
| 4.7.2 行为融合仿真实验 | 第66-68页 |
| 4.8 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 巡视器避障行为实验与分析 | 第69-75页 |
| 5.1 超声波传感器 | 第69-71页 |
| 5.2 VxWorks下控制程序的编写 | 第71页 |
| 5.3 避障实验 | 第71-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 附录 | 第81-82页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |