基于自抗扰的三电机同步控制平台研制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 多电机同步控制技术的概述及国内外现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 多电机同步控制的概述 | 第11-12页 |
| 1.2.2 多电机同步控制算法的国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 自抗扰控制技术的产生及发展 | 第13-15页 |
| 1.3.1 自抗扰控制技术的产生 | 第13-15页 |
| 1.3.2 自抗扰控制技术的应用 | 第15页 |
| 1.4 本文内容安排 | 第15-17页 |
| 第二章 自抗扰控制技术的理论知识 | 第17-26页 |
| 2.1 自抗扰控制理论的诞生 | 第17-19页 |
| 2.1.1 传统PID控制器的长处与不足 | 第17-18页 |
| 2.1.2 自抗扰控制技术诞生 | 第18-19页 |
| 2.2 自抗扰控制器的组成 | 第19-24页 |
| 2.2.1 跟踪微分器(TD) | 第19-21页 |
| 2.2.2 扩张状态观测器（ESO） | 第21-23页 |
| 2.2.3 非线性误差反馈控制律（NLSEF） | 第23页 |
| 2.2.4 扰动补偿 | 第23-24页 |
| 2.3 自抗扰控制器 | 第24-25页 |
| 2.4 小结 | 第25-26页 |
| 第三章 三电机同步控制系统的理论设计 | 第26-35页 |
| 3.1 三电机同步控制系统的物理模型 | 第26-27页 |
| 3.2 三电机同步控制方案 | 第27-29页 |
| 3.3 速度自抗扰控制器的设计 | 第29-32页 |
| 3.3.1 一阶自抗扰控制器速度控制环的设计 | 第29-30页 |
| 3.3.2 一阶自抗扰控制器的优化 | 第30-32页 |
| 3.4 自抗扰控制器张力控制环的设计 | 第32-34页 |
| 3.4.1 二阶自抗扰控制器张力控制环的设计 | 第32-33页 |
| 3.4.2 张力二阶自抗扰控制器的参数整定 | 第33-34页 |
| 3.5 小结 | 第34-35页 |
| 第四章 三电机同步控制平台的设计 | 第35-69页 |
| 4.1 三电机同步控制系统的硬件平台总体介绍 | 第35-45页 |
| 4.1.1 控制部分 | 第35-40页 |
| 4.1.2 执行部分 | 第40-41页 |
| 4.1.3 信号采集部分 | 第41-45页 |
| 4.2 三电机同步协调控制系统中的通讯 | 第45-49页 |
| 4.2.1 UART通信 | 第46页 |
| 4.2.2 RS-485通信 | 第46-47页 |
| 4.2.3 SPI接口通信 | 第47-48页 |
| 4.2.4 USS协议介绍 | 第48-49页 |
| 4.3 三电机同步协调控制平台的软件设计 | 第49-68页 |
| 4.3.1 CPLD端的程序设计 | 第51-62页 |
| 4.3.2 DSP程序的设计 | 第62-65页 |
| 4.3.3 单片机部分程序设计 | 第65-67页 |
| 4.3.4 上位机程序设计 | 第67-68页 |
| 4.4 小结 | 第68-69页 |
| 第五章 三电机同步控制平台的控制实验结果与分析 | 第69-83页 |
| 5.1 主电机闭环转速响应实验 | 第69-73页 |
| 5.2 三电机同步控制平台的解耦实验 | 第73-79页 |
| 5.2.1 速度突变两张力恒定实验 | 第73-75页 |
| 5.2.2 速度恒定两张力突变实验 | 第75-79页 |
| 5.3 三电机同步控制平台的负载实验 | 第79-82页 |
| 5.3.1 突加负载实验 | 第79-81页 |
| 5.3.2 突减负载实验 | 第81-82页 |
| 5.4 小结 | 第82-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 主要结论 | 第83-84页 |
| 6.2 展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 在校期间发表的论文 | 第89页 |
