基于进化遗传算法的无人艇避碰系统研究
| 中文摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 选题意义 | 第10-11页 |
| 1.2 避碰技术研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 避碰算法研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.1 传统避碰路径规划方法 | 第13页 |
| 1.3.2 智能避碰路径规划方法 | 第13-14页 |
| 1.4 遗传算法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 无人艇避碰机理与运动参数计算 | 第17-28页 |
| 2.1 无人艇避碰机理 | 第17-18页 |
| 2.2 会遇局势划分 | 第18-21页 |
| 2.3 运动参数计算 | 第21-24页 |
| 2.4 碰撞危险度计算 | 第24-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于进化遗传算法的无人艇避碰系统 | 第28-36页 |
| 3.1 进化遗传算法 | 第28页 |
| 3.2 基于进化遗传算法的无人艇避碰研究 | 第28-35页 |
| 3.2.1 个体编码 | 第28-29页 |
| 3.2.2 种群初始化 | 第29-30页 |
| 3.2.3 构造适应度函数 | 第30-32页 |
| 3.2.4 进化算子 | 第32-35页 |
| 3.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 无人艇避碰路径规划系统软件设计 | 第36-51页 |
| 4.1 避碰路径规划系统实现的功能 | 第36-39页 |
| 4.2 系统仿真界面程序设计 | 第39-40页 |
| 4.2.1 输入界面子程序设计 | 第39页 |
| 4.2.2 静态障碍物环境生成子程序 | 第39-40页 |
| 4.3 EGA算法及无人艇避碰程序设计 | 第40-49页 |
| 4.3.1 运动参数计算子程序 | 第40-41页 |
| 4.3.2 遗传操作子程序 | 第41-44页 |
| 4.3.3 避碰行为及程序设计 | 第44-49页 |
| 4.4 本章小节 | 第49-51页 |
| 第5章 算法仿真及结果讨论 | 第51-62页 |
| 5.1 多静态障碍物的避碰路径规划仿真验证 | 第51-54页 |
| 5.2 动态目标避碰的仿真验证 | 第54-61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 总结 | 第62-63页 |
| 6.2 展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
